GPS Glitch چیست؟
GPS Glitch زمانی رخ می‌دهد که گیرنده موقعیت نادرست یا نوسانی گزارش می‌دهد. این می‌تواند به دلایل مختلفی باشد: تداخل الکتریکی، چندمسیره (Multipath — سیگنال بازتابیده از ساختمان/زمین)، جمر (Jammer)، یا حتی خرابی سخت‌افزار. در پهپاد، Glitch می‌تواند باعث حرکت ناگهانی در حالت ناوبری یا حتی پدیده «Toilet Bowl» شود.
ArduPilot و iNAV هر دو مکانیزم‌هایی برای تشخیص و محافظت در برابر Glitch دارند. این پست علل و راه‌حل‌ها را بررسی می‌کند.
🛠️ کارت پروژه
| علل رایج | تداخل، چندمسیره، جمر، آنتن ضعیف |
| علامت | پرش موقعیت، Toilet Bowl |
علل GPS Glitch
| علت | توضیح |
|---|---|
| Multipath | بازتاب سیگنال از ساختمان/زمین/آب |
| تداخل RF | VTX، دوربین، ESC نزدیک GPS |
| Jammer | دستگاه‌های تداخل‌کننده عمدی/تصادفی |
| آنتن/کابل ضعیف | اتصال شل، کابل بلند بدون شیلد |
گام ۱: محافظت فیزیکی
- GPS و آنتن آن را از VTX، دوربین FPV و کابل‌های قدرت دور نگه دارید.
- آنتن GPS را روی سطحی صاف و بدون مانع (Ground Plane) قرار دهید.
- از آنتن Active (با LNA) برای کابل‌های بلند استفاده کنید.
گام ۲: تنظیمات ArduPilot
GPS_GLITCH_RADIUS: شعاع تشخیص Glitch (متر)
EKF_POS_GATE: دروازه اعتماد EKF به موقعیت GPS
GPS_HDOP_GOOD: حداکثر HDOP قابل قبولگام ۳: تشخیص در لاگ
در Mission Planner یا Log Viewer، پیام‌های GPS Glitch یا Bad GPS را بررسی کنید. اگر GPS Health در حین پرواز ناگهان افت کرد، احتمالاً تداخل یا Multipath وجود دارد.
جمر (Jamming) چیست؟
جمر دستگاهی است که سیگنال‌های GPS را با نویز قوی مسدود می‌کند. در برخی مناطق (نزدیک پایگاه‌های نظامی یا فرودگاه) جمرهای غیرمجاز وجود دارند. اگر گیرنده GPS ماهواره‌ها را یکی‌یکی از دست داد، احتمالاً جمر است. در این صورت فقط می‌توانید منطقه را ترک کنید یا از INS/Dead Reckoning استفاده کنید.