GCS چیست؟ (مبتدی)
GCS (Ground Control Station) نرم‌افزاری است که روی لپ‌تاپ اجرا می‌شود و به شما اجازه می‌دهد پهپاد یا UGV را در زمان واقعی کنترل و مانیتور کنید. داده‌هایی مثل ارتفاع، سرعت، ولتاژ باتری، موقعیت GPS، و وضعیت مود پرواز را نمایش می‌دهد.
Mission Planner محبوب‌ترین GCS برای ArduPilot است و رابط گرافیکی زیبایی دارد. MAVProxy یک GCS خط‌فرمانی سبک است که برای اسکریپت‌نویسی و پراکسی کردن اتصال بسیار مفید است — می‌توان هم‌زمان چندین GCS به یک پهپاد وصل کرد.
هدف این راهنما
راه‌اندازی کامل GCS از صفر: نصب، اتصال، و اجرای اولین Waypoint Mission.
- سیستم‌عامل: Windows 10/11
- زمان: ۱ تا ۲ ساعت
- پیش‌نیاز: ArduPilot روی FC (یا SITL شبیه‌ساز)
نصب و راه‌اندازی Mission Planner
// دانلود از ardupilot.org/planner
// نصب Mission Planner برای Windows
// اتصال از طریق USB:
// ۱. FC را از طریق USB وصل کنید
// ۲. در MP: بالا سمت راست → COM Port را انتخاب کنید
// ۳. 115200 baud → Connect
// اتصال از طریق Telemetry Radio (SiK):
// RX Radio را به USB وصل کنید
// MP: COM Port مربوطه را انتخاب کنید → 57600 baud
// اتصال از طریق UDP (SITL یا WiFi):
// MP: UDP انتخاب کنید → 14550
// اجرای SITL برای تست بدون پهپاد:
// sim_vehicle.py -v ArduCopter --console --map
// سپس MP را روی UDP:14550 وصل کنید
MAVProxy — پراکسی چند GCS
// نصب: pip install mavproxy
// اتصال پراکسی (SiK Radio روی COM3 + MP + QGC):
mavproxy.py --master=COM3 --baudrate=57600 ^
--out=udp:127.0.0.1:14550 ^
--out=udp:127.0.0.1:14551
// دستورات کلیدی MAVProxy:
// mode GUIDED → حالت Guided
// arm throttle → Arm کردن
// takeoff 10 → پرواز به ارتفاع 10 متر
// wp load mission.txt → بارگذاری Waypoint
// wp start → شروع مأموریت
// rtl → Return to Launch
// status → نمایش وضعیت
ایجاد اولین Waypoint Mission
| مرحله | توضیح |
|---|---|
| ۱. Flight Plan را باز کنید | تب Flight Plan در MP |
| ۲. روی نقشه کلیک کنید | هر کلیک = یک Waypoint |
| ۳. ارتفاع هر WP را تنظیم کنید | پیش‌فرض ۵۰m |
| ۴. Write Waypoints | ارسال به FC |
| ۵. Auto Mode | پهپاد مأموریت را اجرا می‌کند |