کنترل UGV با دستکش حرکتی: MPU-6050 روی دست + Sub-GHz LoRa 433MHz (فارسی)

کد TX — دستکش

#include <LoRa.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  LoRa.begin(433.175E6);
  LoRa.setSpreadingFactor(7);   // SF7 برای تأخیر کم
  LoRa.setSignalBandwidth(250E3); // BW250 سریع‌تر
  LoRa.setTxPower(17);
}

void loop() {
  int16_t ax,ay,az,gx,gy,gz;
  mpu.getMotion6(&ax,&ay,&az,&gx,&gy,&gz);

  // زاویه Pitch (جلو/عقب) و Roll (چپ/راست):
  float pitch = atan2(-ax, sqrt((long)ay*ay+(long)az*az)) * 180/M_PI;
  float roll  = atan2(ay, az) * 180/M_PI;

  // تبدیل به فرمان:
  char cmd = 'S';
  if(pitch < -15)     cmd = 'F';  // جلو
  else if(pitch > 15) cmd = 'B';  // عقب
  else if(roll < -20) cmd = 'L';  // چپ
  else if(roll > 20)  cmd = 'R';  // راست

  LoRa.beginPacket();
  LoRa.write(cmd);
  LoRa.write((int8_t)constrain(abs(pitch),0,90));  // سرعت
  LoRa.endPacket();
  delay(50);  // 20Hz
}

کد RX — UGV

#include <LoRa.h>

const int L_F=6,L_B=7,R_F=8,R_B=9;
const int ENA=10, ENB=11;
unsigned long lastCmd;

void setup() {
  LoRa.begin(433.175E6);
  LoRa.setSpreadingFactor(7);
  LoRa.setSignalBandwidth(250E3);
  int pins[]={L_F,L_B,R_F,R_B};
  for(int p:pins) { pinMode(p,OUTPUT); }
  pinMode(ENA,OUTPUT); pinMode(ENB,OUTPUT);
}

void loop() {
  int sz = LoRa.parsePacket();
  if(sz >= 2) {
    char cmd = LoRa.read();
    int spd = map(LoRa.read(), 0, 90, 100, 255);
    lastCmd = millis();
    analogWrite(ENA, spd); analogWrite(ENB, spd);
    if(cmd=='F') { digitalWrite(L_F,1);digitalWrite(L_B,0);digitalWrite(R_F,1);digitalWrite(R_B,0); }
    else if(cmd=='B') { digitalWrite(L_F,0);digitalWrite(L_B,1);digitalWrite(R_F,0);digitalWrite(R_B,1); }
    else if(cmd=='L') { digitalWrite(L_F,0);digitalWrite(L_B,1);digitalWrite(R_F,1);digitalWrite(R_B,0); }
    else if(cmd=='R') { digitalWrite(L_F,1);digitalWrite(L_B,0);digitalWrite(R_F,0);digitalWrite(R_B,1); }
    else { digitalWrite(L_F,0);digitalWrite(L_B,0);digitalWrite(R_F,0);digitalWrite(R_B,0); }
  }
  // Failsafe
  if(millis()-lastCmd > 300) { digitalWrite(L_F,0);digitalWrite(L_B,0);digitalWrite(R_F,0);digitalWrite(R_B,0); }
}

چک‌لیست تست

ویدئوهای آموزشی

منابع بیشتر

• آپارات: دستکش کنترل ربات فارسی
• Random Nerd: MPU-6050 Arduino Guide