ساخت Follow-Me Drone با GPS: پهپاد که دنبال شما می‌آید (فارسی)

تنظیم Follow Me در ArduPilot

// ArduPilot Parameters برای Follow Mode:
// در Mission Planner → Full Parameter List:

FOLL_ENABLE = 1      // فعال کردن Follow
FOLL_DIST_MAX = 50   // متر — بیشتر از این → RTH
FOLL_ALT_TYPE = 1    // ارتفاع نسبی به هدف
FOLL_OFS_X = 0       // جلو/عقب متر (منفی = عقب)
FOLL_OFS_Y = 0       // چپ/راست
FOLL_OFS_Z = -3.0    // بالا/پایین (منفی = بالاتر)
FOLL_YAW_BEHAVE = 1  // همیشه به سمت هدف نگاه

// تنظیم Mode Switch:
// یک سوئیچ را به FOLLOW mode وصل کنید
// در QGroundControl → Vehicle Setup → Flight Modes

// در QGroundControl Android:
// Settings → Telemetry → Enable Telemetry
// Vehicle Setup → Follow Me → Enable
// پهپاد باید از قبل Arm و در Loiter باشد

ارسال Follow Target با Python

# جایگزین QGroundControl — ارسال Follow Target دستی
from pymavlink import mavutil
import time

# اتصال به پهپاد (UDP یا Serial):
master = mavutil.mavlink_connection("udp:127.0.0.1:14550")
master.wait_heartbeat()
print(f"Connected to {master.target_system}")

# تنظیم Follow Mode:
master.mav.set_mode_send(master.target_system,
    mavutil.mavlink.MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED, 23)  # 23 = FOLLOW

def send_follow_target(lat, lon, alt):
    """ارسال موقعیت هدف"""
    master.mav.follow_target_send(
        int(time.time()*1000),  # timestamp ms
        1,                       # valid_bitmask: lat/lon/alt
        int(lat*1e7),
        int(lon*1e7),
        alt,                     # altitude (meters MSL)
        [0,0,0],                # velocity
        [0,0,0],                # acceleration
        [1,0,0,0],              # quaternion
        0,                       # rates
        [0,0,0],                # position_cov
        0                        # est_capabilities
    )

# شبیه‌سازی حرکت شما:
lat, lon = 35.7448, 51.3753
for i in range(30):
    lat += 0.00001  # شمال می‌روید
    send_follow_target(lat, lon, 50)
    time.sleep(1)

چک‌لیست Follow Me

ویدئوهای آموزشی

منابع بیشتر

• آپارات: Follow Me پهپاد دنبال فارسی
• ArduPilot: Follow Mode Documentation