ساخت پهپاد تله‌متری با ArduPilot و لاگ ابری: ارسال داده به ThingSpeak (فارسی)

کد ESP32 — پل MAVLink به ThingSpeak

#include <WiFi.h>
#include <HTTPClient.h>
#include <HardwareSerial.h>

const char* ssid = "YourHotspot";
const char* pass  = "YourPass";
const char* TS_KEY = "YOUR_THINGSPEAK_WRITE_KEY";
const char* TS_URL = "https://api.thingspeak.com/update";

HardwareSerial mavSerial(1);  // UART1 ← Pixhawk

// ساده‌ترین روش: دریافت MAVLink HEARTBEAT و GPS
float altitude=0, voltage=0, speed=0;
double lat=0, lon=0;

void parseMavlink(uint8_t* buf, int len) {
  // بررسی Magic Byte و Message ID:
  if(len < 8 || buf[0] != 0xFE) return;
  uint8_t msgid = buf[5];
  if(msgid == 24) {  // GPS_RAW_INT
    lat = *(int32_t*)(buf+9) / 1e7;
    lon = *(int32_t*)(buf+13) / 1e7;
    altitude = *(int32_t*)(buf+17) / 1000.0;  // متر
  }
  if(msgid == 74) {  // VFR_HUD
    speed = *(float*)(buf+6);
  }
  if(msgid == 147) {  // BATTERY_STATUS
    voltage = *(int16_t*)(buf+20) / 1000.0;
  }
}

void sendToThingSpeak() {
  HTTPClient http;
  String url = String(TS_URL) +
    "?api_key=" + TS_KEY +
    "&field1=" + String(altitude,1) +
    "&field2=" + String(voltage,2) +
    "&field3=" + String(speed,1) +
    "&field4=" + String(lat,6) +
    "&field5=" + String(lon,6);
  http.begin(url);
  int code = http.GET();
  http.end();
}

void setup() {
  mavSerial.begin(57600, SERIAL_8N1, 16, 17);
  WiFi.begin(ssid, pass);
  while(WiFi.status()!=WL_CONNECTED) delay(300);
}

void loop() {
  static uint8_t buf[280]; static int idx=0;
  while(mavSerial.available()) {
    buf[idx++] = mavSerial.read();
    if(idx >= 8 && idx == (buf[1]+8)) {
      parseMavlink(buf, idx); idx=0;
    }
    if(idx > 280) idx=0;
  }
  static unsigned long t=0;
  if(millis()-t > 15000) {  // هر ۱۵ ثانیه
    sendToThingSpeak(); t=millis();
  }
}

تنظیم ThingSpeak Channel

ویدئوهای آموزشی

منابع بیشتر

• آپارات: ArduPilot ThingSpeak تله‌متری فارسی
• MathWorks: ThingSpeak API Documentation