Rover و نیازهای آن
ArduPilot Rover فریم‌ور کنترل وسایل زمینی (ماشین، تانک، قایق) است. یک Rover معمولاً به یک خروجی برای موتور رانش (Throttle) و یک خروجی برای سرو فرمان (Steering) نیاز دارد. در مدل Skid-Steer (تانکی) دو خروجی موتور برای چپ و راست استفاده می‌شود.
مهم‌ترین نیاز Rover، GPS دقیق است چون ناوبری زمینی به موقعیت دقیق وابسته است. برای دقت بالا می‌توان از RTK GPS استفاده کرد. برخی بردها امکان اتصال انکودر چرخ (Wheel Encoder) برای Odometry دقیق‌تر را دارند.
🛠️ کارت پروژه
| فریم‌ور | ArduPilot Rover |
| خروجی | Throttle + Steering (یا دو موتور) |
معیارهای انتخاب برای Rover
| معیار | اهمیت |
|---|---|
| GPS دقیق | بسیار مهم (ناوبری زمینی) |
| ورودی انکودر | برای Odometry دقیق |
| پشتیبانی Rover | Target رسمی ArduPilot |
| کانکتور استاندارد | اتصال آسان (Pixhawk) |
گزینه‌های پیشنهادی
- Pixhawk 6C / Cube: بهترین برای Rover جدی، GPS دقیق و قابلیت اطمینان بالا.
- Matek H743: اقتصادی‌تر، با پشتیبانی Rover در ArduPilot.
- برای RTK: بردی که اتصال دو GPS (Moving Baseline) را پشتیبانی کند.
نکته: برای ناوبری دقیق Rover در فضای باز، RTK GPS با دقت سانتی‌متری تفاوت بزرگی ایجاد می‌کند. Pixhawk با پشتیبانی Moving Baseline برای heading دقیق ایده‌آل است.