گیمبال چیست و چرا مهم است؟
گیمبال (Gimbal) یک پایه متحرک برای دوربین است که با چرخش موتورها، دوربین را ثابت و تراز نگه می‌دارد، حتی وقتی پهپاد تکان می‌خورد. این کار باعث تصویر صاف و بدون لرزش می‌شود. ArduPilot می‌تواند گیمبال را کنترل کند و آن را به سمت یک نقطه (POI) هدف بگیرد.
علاوه بر تثبیت، ArduPilot می‌تواند شاتر دوربین را در مأموریت‌ها تریگر کند — مثلاً در نقشه‌برداری هوایی هر چند متر یک عکس بگیرد.
🛠️ کارت پروژه
| نوع گیمبال | Servo یا Brushless (Storm32/BGC) |
| گروه پارامتر | MNT*, SERVOx_FUNCTION |
گام ۱: تعریف Mount
MNT1_TYPE = 1 (1=Servo، 4=Storm32 MAVLink، ...)
MNT1_PITCH_MIN = -90
MNT1_PITCH_MAX = 20
MNT1_DEFLT_MODE = 3 (3=RC Targeting کنترل دستی Tilt)گام ۲: اختصاص پین سرو Tilt
SERVO9_FUNCTION = 7 (Mount1 Pitch روی خروجی 9)
RC6_OPTION یا تخصیص کانال برای کنترل دستی Tiltگام ۳: کنترل و حالت‌های Mount
| حالت | رفتار |
|---|---|
| Retract | جمع‌شدن گیمبال |
| Neutral | زاویه خنثی ثابت |
| RC Targeting | کنترل با استیک رادیو |
| GPS Point (ROI) | هدف‌گیری یک نقطه جغرافیایی |
تریگر دوربین (Camera Trigger)
CAM1_TYPE = 1 (Servo Shutter)
SERVO10_FUNCTION = 10 (Camera Trigger روی خروجی 10)
# در مأموریت می‌توان DO_SET_CAM_TRIGG_DIST برای عکس هر X متر گذاشت