Geofence چیست؟
Geofence (حصار جغرافیایی) یک مرز مجازی است که پهپاد اجازه عبور از آن را ندارد. اگر پهپاد به مرز نزدیک شود یا از آن بگذرد، ArduPilot واکنش ایمنی نشان می‌دهد (مثل RTL یا توقف). این لایه دفاعی از فرار وسیله (Flyaway) و ورود به مناطق ممنوعه جلوگیری می‌کند.
سه نوع حصار وجود دارد: دایره‌ای (شعاع حول خانه)، ارتفاع (سقف پرواز)، و چندضلعی (Polygon) که می‌توانید روی نقشه ترسیم کنید.
🛠️ کارت پروژه
| محل تنظیم | Config → GeoFence / Plan |
| پیش‌نیاز | GPS قفل + قطب‌نمای کالیبره |
گام ۱: فعال‌سازی و انتخاب نوع حصار
FENCE_ENABLE = 1
FENCE_TYPE = 7 (1=ارتفاع، 2=دایره، 4=چندضلعی؛ 7=هر سه)
FENCE_ALT_MAX = 100 (سقف ارتفاع به متر)
FENCE_RADIUS = 300 (شعاع دایره به متر)
FENCE_MARGIN = 10 (حاشیه هشدار به متر)گام ۲: واکنش هنگام عبور
| FENCE_ACTION | واکنش |
|---|---|
| 0 | فقط گزارش (Report Only) |
| 1 | RTL یا Land |
| 2 | Always Land |
| 3 | SmartRTL یا RTL یا Land |
| 4 | توقف در محل (Brake/Hold) |
گام ۳: ترسیم حصار چندضلعی
در تب PLAN از منوی Polygon گزینه «Draw a Polygon» را انتخاب و روی نقشه کلیک کنید تا محدوده دلخواه را بسازید. سپس آن را با «Fence → Upload» به FC بفرستید.
توصیه: برای مبتدی‌ها یک حصار دایره‌ای ۱۰۰ متری و سقف ۵۰ متری با FENCE_ACTION=1 (RTL) بسیار ایمن است و خیال شما را راحت می‌کند.