RTK GPS چه فرقی با GPS معمولی دارد؟
GPS معمولی دقت ~۲.۵ متر دارد. RTK (Real-Time Kinematic) یک تکنیک تصحیح خطا است: یک گیرنده ثابت (Base Station) در مکان معلوم دائماً خطای GPS را محاسبه می‌کند و به گیرنده متحرک (Rover) روی UGV می‌فرستد. با این تصحیح، دقت به ۱–۲ سانتی‌متر می‌رسد — کافی برای کشاورزی دقیق، نقشه‌برداری و UGV حرفه‌ای.
ZED-F9P ساخت u-blox، یکی از ارزان‌ترین ماژول‌های RTK (~۱.۵M تومان) است که هم Base و هم Rover می‌تواند باشد. تصحیحات را با پروتکل RTCM 3.x ارسال می‌کند که می‌توان آن را از طریق LoRa، WiFi یا Serial منتقل کرد.
🛠️ کارت پروژه
| دقت RTK Fix | ~۱cm + ۱ppm (Horizontal) |
| قیمت جفت | ~۳M تومان (SparkFun/ArduSimple نسخه ارزان) |
| زمان Convergence | ~۶۰–۱۲۰ ثانیه برای RTK Fix |
معماری سیستم RTK
راه‌اندازی Base Station با u-center
- نرم‌افزار u-center را از u-blox دانلود کن.
- ZED-F9P Base را وصل کن → در u-center: View → Generation 9 Configuration → TMODE3.
- حالت Survey-in را انتخاب کن: Min Duration = 60 ثانیه، Accuracy Limit = 2m.
- پس از Survey-in، پیام SVIN Done ظاهر می‌شود — Base شروع به ارسال RTCM می‌کند.
- RTCM3 را از UART1 Base → LoRa Air → LoRa Ground → UART1 Rover ارسال کن.
- Rover باید در مدت ۱–۲ دقیقه وارد حالت RTK Float و سپس RTK Fix شود.