ساخت دستگاه ردیابی پهپاد Rogue با RSSI و جهت‌یابی LoRa (فارسی)

کد گیرنده نود (ESP32+LoRa)

#include <LoRa.h>
#include <WiFi.h>
#include <HTTPClient.h>

const int NODE_ID = 1;   // شناسه نود (1, 2, 3)
const char* SERVER = "http://192.168.1.100:8080/rssi";

void setup() {
  WiFi.begin("SSID", "pass");
  while(WiFi.status()!=WL_CONNECTED) delay(500);
  LoRa.begin(433.175E6);
  LoRa.setSpreadingFactor(7);
}

void loop() {
  int sz = LoRa.parsePacket();
  if(sz > 0) {
    String data = "";
    while(LoRa.available()) data += char(LoRa.read());
    int rssi = LoRa.packetRssi();
    float snr  = LoRa.packetSnr();

    // ارسال به سرور
    HTTPClient http;
    http.begin(SERVER);
    http.addHeader("Content-Type","application/json");
    String body = "{\"node\":"+String(NODE_ID)+
                  ",\"rssi\":"+String(rssi)+
                  ",\"snr\":"+String(snr,1)+
                  ",\"data\":\""+data+"\"}";
    http.POST(body);
    http.end();
  }
}

الگوریتم Triangulation (Python)

import numpy as np

# مختصات نودها (متر از مبدأ)
nodes = {1: (0, 0), 2: (460, 0), 3: (230, 350)}

def rssi_to_distance(rssi, tx_power=-20, path_loss=2.7):
    return 10 ** ((tx_power - rssi) / (10 * path_loss))

def triangulate(rssi_data):
    # rssi_data = {1: -85, 2: -78, 3: -92}
    dists = {n: rssi_to_distance(r) for n, r in rssi_data.items()}
    # حل سیستم معادلات دایره‌ای (Least Squares)
    A, b = [], []
    n_list = list(nodes.keys())
    x0,y0 = nodes[n_list[0]]
    d0 = dists[n_list[0]]
    for n in n_list[1:]:
        xi,yi = nodes[n]; di = dists[n]
        A.append([2*(xi-x0), 2*(yi-y0)])
        b.append(di**2 - xi**2 - yi**2 - d0**2 + x0**2 + y0**2)
    pos = np.linalg.lstsq(A, b, rcond=None)[0]
    return pos[0], pos[1]

print(triangulate({1:-85, 2:-78, 3:-92}))

چک‌لیست

ویدئوهای آموزشی

منابع بیشتر

• آپارات: RSSI مکان‌یابی پهپاد فارسی
• GitHub: LoRa RSSI Triangulation Examples