Failsafe رادیویی چطور کار می‌کند؟
وقتی لینک بین فرستنده و گیرنده قطع می‌شود، گیرنده باید رفتار مشخصی داشته باشد. این رفتار می‌تواند: فرستادن هیچ سیگنالی (No Pulses)، نگه‌داشتن آخرین مقدار (Hold)، یا مقادیر از پیش تعریف‌شده (Set) باشد. فلایت کنترلر با تشخیص یکی از این رفتارها، Failsafe خود را فعال می‌کند.
بهترین حالت برای اکثر پروژه‌ها No Pulses است، چون FC سریع متوجه قطع می‌شود و Procedure داخلی (مثلاً RTH) را اجرا می‌کند.
🛠️ کارت پروژه
| حالت توصیه‌شده | No Pulses |
| سطح FC | RTH یا Land |
حالت‌های Failsafe گیرنده
| حالت | رفتار | نتیجه |
|---|---|---|
| No Pulses | هیچ سیگنالی نمی‌فرستد | FC سریع قطع را تشخیص می‌دهد |
| Hold | آخرین مقادیر را نگه می‌دارد | ممکن است FC متوجه نشود |
| Set | مقادیر مشخصی می‌فرستد | نیاز به تنظیم دقیق |
گام ۱: تنظیم گیرنده
در گیرنده‌های CRSF/ELRS، معمولاً حالت Failsafe روی No Pulses یا Cut تنظیم می‌شود. در Crossfire، این تنظیم در منوی LUA یا Agent Lite است. در ExpressLRS، وقتی لینک قطع می‌شود، گیرنده به‌طور خودکار No Pulses می‌فرستد.
گام ۲: تنظیم فلایت کنترلر
در ArduPilot:
- FS_THR_ENABLE = 1 (RTH enabled)
- گاز به کمترین مقدار (مثلاً ۹۵۰ μs) برسد، Failsafe را تشخیص می‌دهد.
در iNAV/Betaflight:
- در تب Failsafe، Stage 2 را روی RTH یا Land بگذارید.
- مطمئن شوید گیرنده در قطع لینک، کانال‌ها را خالی می‌کند (No Pulses).
گام ۳: تست ایمن
روی زمین، بدون پره، فرستنده را روشن کنید و وسیله را آرم کنید. سپس فرستنده را خاموش کنید. باید پیام Failsafe را ببینید و موتورها متوقف شوند (یا RTH آغاز شود در صورت GPS و تنظیم).