Autopilot قایق با ArduPilot Rover چیست؟ (برای مبتدی)
ArduPilot Rover سومین branch اصلی ArduPilot است (بعد از Copter و Plane) که برای وسایل نقلیه زمینی و آبی طراحی شده. یک قایق RC را می‌توان با یک FC مثل Pixhawk یا Matek F405 به یک قایق Autopilot تبدیل کرد که مسیرهای GPS را دنبال می‌کند، خودکار RTH می‌کند، و PID فرمان را تنظیم می‌کند.
در ArduPilot Rover، فرمان‌دهی با سرووموتور فرمان (مثل اتومبیل) یا با Skid Steering (دو موتور مستقل — مثل تانک) کنترل می‌شود. برای قایق معمولی با یک موتور و یک سرو فرمان، حالت اول مناسب است.
محصولی که می‌سازید
یک قایق RC با Autopilot ArduPilot Rover که Waypoint دنبال می‌کند و RTH دارد.
- پیش‌نیاز: قایق RC با سرو فرمان + موتور
- هزینه اضافی: ۱.۵ تا ۳ میلیون تومان (FC + GPS)
- زمان: ۵ تا ۸ ساعت
تنظیم ArduPilot Rover برای قایق
// در Mission Planner → Full Parameter List:
// نوع وسیله:
FRAME_CLASS = 2 // Boat
// فرمان سروو:
SERVO1_FUNCTION = 26 // Ground Steering (فرمان)
SERVO3_FUNCTION = 70 // Throttle (موتور)
// GPS:
GPS_TYPE = 1 // Auto
COMPASS_USE = 1 // قطب‌نما فعال
// تنظیم PID فرمان:
ATC_STR_RAT_P = 0.2 // بزرگ‌تر = واکنش سریع‌تر
ATC_STR_RAT_I = 0.1
ATC_STR_RAT_D = 0.01
// سرعت در Auto Mode:
WP_SPEED = 1.5 // متر بر ثانیه
WP_RADIUS = 1.0 // شعاع رسیدن به WP (متر)
// RTH:
RTL_SPEED = 1.5
RTL_RADIUS = 1.0
کالیبراسیون گام‌به‌گام
| مرحله | توضیح |
|---|---|
| ۱. کالیبراسیون قطب‌نما | Initial Setup → Compass → Start |
| ۲. کالیبراسیون رادیو | Radio Calibration → مین/ماکس کانال‌ها |
| ۳. تنظیم Reverse فرمان | SERVO1_REVERSED = 0 یا 1 |
| ۴. تست Manual Mode | فرمان و گاز درست کار می‌کند؟ |
| ۵. تنظیم PID با AutoTune | Auto Mode → دایره کوچک پرواز |