RTH در iNAV چطور کار می‌کند؟
RTH (Return To Home) مهم‌ترین قابلیت ایمنی iNAV است. وقتی فعال شود، وسیله ابتدا (در صورت تنظیم) به ارتفاع امن صعود می‌کند، سپس به نقطه شروع (Home) برمی‌گردد و فرود می‌آید یا دور آن می‌چرخد. این برای زمانی است که کنترل را از دست می‌دهید یا سیگنال قطع می‌شود.
نقطه Home زمانی ثبت می‌شود که وسیله با GPS قفل آرم شود. بنابراین همیشه قبل از آرم، منتظر قفل کامل GPS بمانید تا Home درست تنظیم شود.
🛠️ کارت پروژه
| پیش‌نیاز | GPS قفل + قطب‌نمای کالیبره |
| محل | تب Advanced Tuning / CLI |
پارامترهای کلیدی RTH
nav_rth_altitude = 2000 (ارتفاع بازگشت cm = 20 متر)
nav_rth_climb_first = ON (اول صعود سپس بازگشت)
nav_rth_alt_mode = AT_LEAST (حداقل ارتفاع تضمین‌شده)
nav_rth_allow_landing = ON (فرود خودکار پس از رسیدن)
nav_rth_home_altitude = 0 (ارتفاع چرخش بالای خانه)گام ۱: تخصیص RTH به سوئیچ
در تب Modes، حالت NAV RTH را به یک سوئیچ AUX اختصاص دهید. ترجیحاً یک سوئیچ مجزا که در شرایط اضطراری سریع در دسترس باشد.
گام ۲: تنظیم Failsafe به RTH
در تب Failsafe، رفتار هنگام قطع سیگنال را روی RTH بگذارید تا اگر رادیو قطع شد، وسیله خودش برگردد:
Failsafe Procedure: RTH
failsafe_throttle_low_delay و سایر تنظیمات مطابق راهنماگام ۳: تست ایمن
- وسیله را کمی دور کنید و به ارتفاع امن برسانید.
- سوئیچ RTH را فعال کنید.
- باید ابتدا صعود (climb first) و سپس به سمت Home حرکت کند.
- رفتار فرود/چرخش را تأیید کنید.
هشدار: برای هواپیمای ثابت‌بال، nav_rth_climb_first را روشن نگه دارید تا قبل از چرخش به سمت خانه ارتفاع بگیرد و به موانع برخورد نکند.