Autolaunch چیست؟
Autolaunch قابلیتی در iNAV است که پرتاب دستی هواپیمای ثابت‌بال را خودکار می‌کند. شما هواپیما را با دست به جلو پرتاب می‌کنید؛ iNAV شتاب پرتاب را تشخیص می‌دهد، موتور را با تأخیر کوتاهی روشن می‌کند و هواپیما را با زاویه صعود ثابت بالا می‌برد تا به ارتفاع امن برسد.
این کار به‌خصوص برای هواپیماهای بدون چرخ (که نمی‌توانند از باند بلند شوند) ضروری است و خطر پرتاب دستی با موتور روشن را کاهش می‌دهد.
🛠️ کارت پروژه
| پیش‌نیاز | iNAV ثابت‌بال + GPS قفل |
| حالت | NAV CRUISE یا فعال‌سازی Launch |
پارامترهای کلیدی Autolaunch
nav_fw_launch_velocity = 300 (آستانه شتاب تشخیص پرتاب)
nav_fw_launch_accel = 1863 (شتاب تشخیص cm/s/s)
nav_fw_launch_detect_time = 40 (ms مدت تشخیص)
nav_fw_launch_thr = 1700 (گاز در حین صعود)
nav_fw_launch_motor_delay = 500 (تأخیر روشن شدن موتور ms)
nav_fw_launch_climb_angle = 18 (زاویه صعود به درجه)روش پرتاب ایمن
- GPS قفل کامل داشته باشد و حالت Launch فعال باشد.
- هواپیما را آرم کنید؛ موتور به‌خاطر تأخیر روشن نمی‌شود.
- هواپیما را با زاویه کمی رو به بالا و محکم به جلو پرتاب کنید.
- iNAV شتاب را تشخیص می‌دهد، پس از تأخیر موتور روشن می‌شود و هواپیما صعود می‌کند.
- پس از رسیدن به ارتفاع، کنترل را در دست بگیرید یا بگذارید در حالت ناوبری بماند.
ایمنی: تأخیر موتور (motor_delay) به شما فرصت می‌دهد دست خود را از مسیر پره دور کنید. هرگز این مقدار را صفر نکنید. پرتاب را با قدرت کافی انجام دهید تا هواپیما Stall نکند.
رفع مشکلات رایج
| مشکل | راه‌حل |
|---|---|
| موتور روشن نمی‌شود | پرتاب قوی‌تر یا کاهش آستانه شتاب |
| صعود تند و Stall | کاهش climb_angle |