ساخت UGV شش‌پا (Hexapod) با سرووموتور و Arduino: گام برداشتن خودکار (فارسی)

قطعات لازم (BOM)

کد Tripod Gait

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);

#define SERVOMIN 150  // Pulse min
#define SERVOMAX 600  // Pulse max
#define STEP_H   30   // ارتفاع گام (درجه)
#define STEP_FWD 25   // طول گام (درجه)

// گروه A = {L1, R2, L3} — گروه B = {R1, L2, R3}
// ترتیب کانال‌ها روی PCA9685
int legCoxa[6]  = {0,3,6,9,12,15};
int legFemur[6] = {1,4,7,10,13,16};
int legTibia[6] = {2,5,8,11,14,17};

void setServo(int ch, int angle) {
  int pulse = map(angle, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX);
  pwm.setPWM(ch, 0, pulse);
}

void liftLeg(int leg) { setServo(legFemur[leg], 90 + STEP_H); }
void placeLeg(int leg) { setServo(legFemur[leg], 90); }
void moveFwd(int leg, int dir) { setServo(legCoxa[leg], 90 + dir * STEP_FWD); }

void tripodGait() {
  int groupA[] = {0, 2, 4}; // L1, L3, R2
  int groupB[] = {1, 3, 5}; // L2, R1, R3

  // فاز ۱: گروه A بالا می‌رود
  for(int l : groupA) { liftLeg(l); moveFwd(l, 1); }
  delay(100);
  for(int l : groupA) { placeLeg(l); }

  // فاز ۲: گروه B بالا می‌رود
  for(int l : groupB) { liftLeg(l); moveFwd(l, 1); }
  delay(100);
  for(int l : groupB) { placeLeg(l); }
  delay(80);
}

void setup() {
  pwm.begin(); pwm.setOscillatorFrequency(27000000);
  pwm.setPWMFreq(50); delay(10);
  // موقعیت اولیه
  for(int i=0;i<18;i++) setServo(i, 90);
  delay(1000);
}

void loop() {
  tripodGait();
}

چک‌لیست تست

ویدئوهای آموزشی

منابع بیشتر

• آپارات: ربات شش‌پا ساخت فارسی
• GitHub: Hexapod Robot Project