ساخت چرخ پاهای شش‌گانه هگزاپاد با آردوینو و SSC-32: گشت‌زنی زمین ناهموار (فارسی)

کد Tripod Gait با SSC-32U

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial ssc(10,11);  // RX,TX به SSC-32U

// موقعیت سرو هر پا: Coxa, Femur, Tibia
struct LegPos { int coxa, femur, tibia; };

// ۶ پا: شماره‌گذاری ۰-۵ (۰-۲ چپ، ۳-۵ راست)
// سرو پایه برای هر پا:
int legBase[6] = {0,3,6,9,12,15};  // هر پا ۳ سرو پشت سر هم

void setServo(int ch, int pw_us) {
  ssc.print("#"); ssc.print(ch);
  ssc.print("P"); ssc.print(pw_us);
  ssc.print("T500\r");  // حرکت در ۵۰۰ms
}

void setLeg(int leg, LegPos pos) {
  setServo(legBase[leg]+0, 1500+pos.coxa*10);   // Coxa
  setServo(legBase[leg]+1, 1500+pos.femur*10);  // Femur
  setServo(legBase[leg]+2, 1500+pos.tibia*10);  // Tibia
}

LegPos standPos = {0, -20, 40};   // ایستاده
LegPos liftPos  = {0, -50, 80};   // پا بالا

void tripodForward() {
  // Tripod A (پاهای ۰,۲,۴) به جلو:
  int A[] = {0,2,4}; int B[] = {1,3,5};
  for(int i: A) setLeg(i, liftPos);
  delay(300);
  LegPos fw = {20,-20,40};
  for(int i: A) setLeg(i, fw);
  delay(300);
  // Tripod B به جلو:
  for(int i: B) setLeg(i, liftPos);
  delay(300);
  for(int i: B) setLeg(i, fw);
  delay(300);
}

void setup() {
  ssc.begin(115200);
  // همه پاها در حالت ایستاده:
  for(int i=0;i<6;i++) setLeg(i, standPos);
  delay(1000);
}

void loop() { tripodForward(); }

چک‌لیست مکانیک و الکتریک

ویدئوهای آموزشی

منابع بیشتر

• آپارات: هگزاپاد ربات شش‌پا فارسی
• Lynxmotion: Hexapod Robot Kits