Failsafe یعنی چه؟ چرا حیاتی است؟ (برای مبتدی)
Failsafe رفتار خودکار پهپاد یا UGV است وقتی ارتباط RC قطع می‌شود. بدون Failsafe درست، پهپاد شما در هنگام قطع سیگنال ممکن است بدون کنترل رها شود — که می‌تواند خطرناک باشد. با Failsafe صحیح، پهپاد می‌تواند به نقطه پرواز برگردد (RTH = Return to Home)، در جای خود بماند (Position Hold)، یا فرود بیاید (Land).
Failsafe در دو لایه تنظیم می‌شود: لایه اول در گیرنده RC (Receiver) که وقتی سیگنال TX قطع شد مقادیر از پیش تعریف‌شده‌ای را به FC می‌فرستد. لایه دوم در ArduPilot / INAV که وقتی این مقادیر خاص را دید، اکشن Failsafe را اجرا می‌کند.
برای سیستم‌های ELRS: Failsafe در Lua Script تنظیم می‌شود. برای FlySky / FrSky: در گیرنده با دکمه Failsafe یا از طریق TX.
هدف این راهنما
تنظیم Failsafe کامل برای پهپاد ArduPilot: قطع سیگنال RC → Throttle به مقدار Failsafe → ArduPilot RTH را فعال می‌کند.
- پیش‌نیاز: FC با ArduPilot/INAV، گیرنده RC متصل، GPS فعال
- زمان: ۳۰ تا ۶۰ دقیقه
مرحله ۱ — تنظیم Failsafe در گیرنده ELRS
// در OpenTX/EdgeTX → Lua Script ELRS:
// Failsafe Mode → "Cut" (Throttle صفر می‌شود)
// یا "Set" (مقادیر از پیش تعریف‌شده)
// برای ArduPilot توصیه می‌شود:
// Channel 3 (Throttle) → مقدار ۹۷۵ میکروثانیه هنگام Failsafe
// این مقدار زیر FS_THR_VALUE در ArduPilot است
مرحله ۲ — تنظیم ArduPilot Failsafe
| پارامتر | مقدار توصیه‌شده | توضیح |
|---|---|---|
| FS_THR_ENABLE | 1 | فعال کردن Throttle Failsafe |
| FS_THR_VALUE | 975 | حد پایین Throttle برای Failsafe |
| FS_THR_ACTION | 2 (RTL) | 0=اقدامی نیست، 1=Land، 2=RTL |
| RTL_ALT | 3000 (30m) | ارتفاع RTH در cm |
| FS_GCS_ENABLE | 1 | Failsafe برای قطع Telemetry هم |
مرحله ۳ — تست Failsafe (بدون موتور)
// تست ایمن (روی زمین، موتور Disarm):
// ۱. TX را روشن کنید، FC را Boot کنید
// ۲. در Mission Planner Radio Calibration → کانال‌ها را بررسی کنید
// ۳. TX را خاموش کنید
// ۴. مقدار Throttle در MP باید به 975 یا کمتر برود
// ۵. در Flight Data → HUD باید "FAILSAFE" ظاهر شود
// ۶. Mode باید به RTL تغییر کند (در HUD دیده می‌شود)
// تست واقعی:
// در ارتفاع ۳۰ متر TX را خاموش کنید
// پهپاد باید به Home Point برگردد و فرود بیاید
چک‌لیست Failsafe
| تست | نتیجه |
|---|---|
| TX خاموش → Throttle به 975 می‌رود؟ | بله |
| Mode در MP به RTL تغییر می‌کند؟ | بله |
| Home Point قبل از پرواز ثبت شده؟ | GPS Fix لازم است |
| RTL_ALT کافی برای جلوگیری از برخورد؟ | بالاتر از بلندترین مانع |