ExpressLRS (ELRS) برای UGV — کمترین تأخیر، بیشترین برد با آردوینو (فارسی)

خواندن کانال‌های CRSF با آردوینو

// کتابخانه: CrsfSerial (GitHub: CapnBry)
#include "CrsfSerial.h"

// CRSF از گیرنده ELRS روی Serial1 (Arduino Mega/Due)
CrsfSerial crsf(Serial1, 420000);  // بودریت CRSF = 420000

void packetChannels(){
  // کانال‌ها ۱۷۲ (min) تا ۱۸۱۱ (max)، وسط = ۹۹۲
  int ch1 = crsf.getChannel(1);  // Throttle
  int ch2 = crsf.getChannel(2);  // Yaw/Steering
  int ch3 = crsf.getChannel(3);  // Pitch (اضافی)
  int ch5 = crsf.getChannel(5);  // Arm switch

  // تبدیل به مقادیر UGV
  int throttle = map(ch1, 172, 1811, -255, 255);
  int steering = map(ch2, 172, 1811, -100, 100);
  bool armed   = (ch5 > 992);

  if(armed){
    applyDrive(throttle, steering);
  } else {
    stopMotors();
  }
}

void setup(){
  Serial1.begin(420000);
  crsf.onPacketChannels = &packetChannels;
}

void loop(){
  crsf.loop();
}

خواندن SBUS (جایگزین CRSF)

// کتابخانه: SBUS (GitHub: bolderflight)
#include "sbus.h"
bfs::SbusRx sbus(&Serial2);
bfs::SbusData data;

void setup(){
  Serial2.begin(100000, SERIAL_8E2);  // SBUS: 100K baud, Even parity, 2 stop bits
}

void loop(){
  if(sbus.Read()){
    data = sbus.data();
    if(!data.failsafe && !data.lost_frame){
      int thr = map(data.ch[0], 172,1811,-255,255);
      int str = map(data.ch[1], 172,1811,-100,100);
      applyDrive(thr, str);
    } else {
      stopMotors();  // Failsafe
    }
  }
}

• ExpressLRS — سایت رسمی و مستندات
• CrsfSerial کتابخانه آردوینو
• آپارات: ELRS آردوینو ربات