اسکوتر برقی DIY و AGV یعنی چه؟ (برای مبتدی)
شما می‌توانید یک دوچرخه قدیمی را با یک موتور BLDC Hub (موتور براشلس داخل چرخ) به یک اسکوتر برقی تبدیل کنید. موتور Hub در داخل چرخ عقب جاسازی می‌شود و توسط یک کنترلر FOC (Field-Oriented Control) که با ESP32 دستور می‌گیرد، کنترل می‌شود. سنسورهای هال داخل موتور موقعیت روتور را گزارش می‌کنند تا کنترل دقیق ممکن شود.
AGV (Automated Guided Vehicle) در این پروژه به این معناست که ESP32 می‌تواند دستورات سرعت را از رادیو RC یا از یک مسیر برنامه‌ریزی‌شده دریافت کند. با اضافه کردن یک ماژول LoRa یا ELRS می‌توانید اسکوتر را از راه دور کنترل کنید؛ یا با encoder چرخ، یک AGV انبار ساده بسازید.
این پروژه کمی پیشرفته‌تر است اما همه اجزا در ایران موجود است و هزینه آن به مراتب کمتر از خرید اسکوتر آماده است.
محصولی که می‌سازید
یک دوچرخه تبدیل‌شده به اسکوتر برقی با سرعت تا ۲۵km/h و کنترل ESP32.
- زمان ساخت: ۶ تا ۱۰ ساعت
- هزینه: ۳ تا ۵ میلیون تومان
- سرعت: تا ۲۵ km/h
قطعات لازم (BOM)
| قطعه | مدل |
|---|---|
| موتور Hub BLDC | 250W 36V سایز ۲۶ اینچ |
| کنترلر FOC | VESC 4.12 یا ODrive S1 |
| میکروکنترلر | ESP32 DevKit |
| باتری | 36V 10Ah LiPo یا Li-ion Pack |
| BMS | 36V 20A BMS |
| ترمز | Regenerative Brake Handle + سنسور |
کد ESP32 کنترل سرعت
// ESP32 → VESC از طریق UART
#include <VescUart.h>
VescUart UART;
const int THROTTLE_PIN = 34; // ورودی آنالوگ (دسته گاز)
const int BRAKE_PIN = 35; // ورودی ترمز
void setup() {
Serial2.begin(115200, SERIAL_8N1, 16, 17); // RX=16, TX=17 به VESC
UART.setSerialPort(&Serial2);
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
int throttle = analogRead(THROTTLE_PIN); // 0-4095
int brake = analogRead(BRAKE_PIN);
float dutyCycle = 0.0;
if (brake > 2000) {
dutyCycle = -0.2; // ترمز بازیابی
} else {
dutyCycle = map(throttle, 500, 3500, 0, 60) / 100.0;
dutyCycle = constrain(dutyCycle, 0.0, 0.60); // حداکثر ۶۰٪
}
UART.setDuty(dutyCycle);
Serial.print("Duty: "); Serial.println(dutyCycle);
delay(20);
}
چک‌لیست تست
| تست | نتیجه |
|---|---|
| VESC Tool موتور را شناسایی کرد؟ | Motor Detection موفق |
| موتور در هوا بدون بار درست می‌گردد؟ | بله |
| ترمز Regenerative کار می‌کند؟ | باتری شارژ می‌شود |
| حداکثر جریان در VESC محدود شده؟ | Motor Max 30A |