Terrain Following یعنی چه؟
به‌طور عادی پهپاد ارتفاع را نسبت به نقطه برخاست (Home) حفظ می‌کند. اما اگر زمین شیب‌دار باشد، این یعنی ممکن است به تپه برخورد کند یا از سطح خیلی دور شود. Terrain Following به پهپاد اجازه می‌دهد ارتفاع را نسبت به سطح واقعی زمین زیر خود حفظ کند.
منبع داده ارتفاع زمین یا پایگاه‌داده جهانی SRTM است (که Mission Planner دانلود می‌کند) یا یک رنج‌فایندر (Rangefinder) مثل لیدار که فاصله تا زمین را مستقیم می‌سنجد. این قابلیت برای نقشه‌برداری و پرواز کم‌ارتفاع روی زمین ناهموار حیاتی است.
🛠️ کارت پروژه
| منبع ارتفاع | SRTM یا Rangefinder (Lidar) |
| پیش‌نیاز | کارت SD + اتصال اینترنت برای SRTM |
گام ۱: فعال‌سازی Terrain
TERRAIN_ENABLE = 1
TERRAIN_FOLLOW = 1 (دنبال کردن زمین در RTL و حالت‌ها)
TERRAIN_SPACING = 100 (فاصله شبکه داده به متر)گام ۲: دانلود داده زمین در Mission Planner
هنگام اتصال به اینترنت، Mission Planner داده SRTM منطقه پرواز شما را خودکار دانلود و روی کارت SD فلایت کنترلر ذخیره می‌کند. این کار باید قبل از پرواز در منطقه جدید انجام شود.
گام ۳: استفاده از Rangefinder (دقیق‌تر)
RNGFND1_TYPE = ... (نوع رنج‌فایندر، مثلاً Benewake TF-Luna)
RNGFND1_MAX_CM = 800
RNGFND1_ORIENT = 25 (رو به پایین)
EK3_SRC1_POSZ = 2 (استفاده از Rangefinder برای ارتفاع)کاربرد در مأموریت Auto
هنگام ساخت Waypoint در Mission Planner، گزینه ارتفاع را روی Terrain Alt بگذارید تا هر نقطه نسبت به سطح زمین تفسیر شود، نه نسبت به Home.