ساخت پیگرد خودکار آنتن (Antenna Tracker) برای UAV با ESP32 و سرو (فارسی)

کد ESP32 — Antenna Tracker

#include <ESP32Servo.h>
#include <TinyGPS++.h>
#include <HardwareSerial.h>

Servo pan, tilt;
HardwareSerial mavSerial(1);  // تله‌متری MAVLink
TinyGPSPlus gpsHome;          // GPS زمین (موقعیت tracker)

// موقعیت خانه (tracker):
double homeLat = 35.7448;  // تهران
double homeLon = 51.3753;

void setup() {
  pan.attach(13);   // سرو Pan (Azimuth)
  tilt.attach(14);  // سرو Tilt (Elevation)
  pan.write(90); tilt.write(45);  // مقدار اولیه

  Serial.begin(115200);
  mavSerial.begin(57600, SERIAL_8N1, 16, 17);  // UART2
}

double calcAzimuth(double lat1,double lon1,double lat2,double lon2) {
  double dLon = (lon2-lon1)*PI/180;
  lat1*=PI/180; lat2*=PI/180;
  double y = sin(dLon)*cos(lat2);
  double x = cos(lat1)*sin(lat2)-sin(lat1)*cos(lat2)*cos(dLon);
  return fmod(atan2(y,x)*180/PI + 360, 360);
}

double calcElevation(double dist, double alt) {
  return atan2(alt, dist*1000)*180/PI;  // alt متر، dist km
}

void loop() {
  // دریافت GPS هواپیما از MAVLink
  // (ساده‌شده — در پروژه واقعی MAVLink parse کنید)
  double uavLat = 35.7500;  // از تله‌متری
  double uavLon = 51.3800;
  double uavAlt = 100;      // متر

  double dist = TinyGPSPlus::distanceBetween(homeLat,homeLon,uavLat,uavLon)/1000.0;
  double az = calcAzimuth(homeLat,homeLon,uavLat,uavLon);
  double el = calcElevation(dist, uavAlt);

  // نگاشت به سرو:
  int panAngle  = map(az, 0, 360, 0, 180);  // محدود به ۱۸۰° سرو
  int tiltAngle = constrain(map(el, 0, 90, 45, 135), 0, 180);

  pan.write(panAngle);
  tilt.write(tiltAngle);
  delay(200);
}

چک‌لیست کالیبراسیون

ویدئوهای آموزشی

منابع بیشتر

• آپارات: Antenna Tracker پهپاد فارسی
• ArduPilot: AntennaTracker Documentation