ساخت سیستم ضد-تصادف LiDAR برای AGV: TF-Mini Plus و آردوینو (فارسی)

کد آردوینو — LiDAR Obstacle Avoidance

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial tfSerial(4, 5);  // RX, TX

struct TFData { int distance; int strength; };

TFData readTF() {
  TFData data = {-1, -1};
  while(tfSerial.available() >= 9) {
    if(tfSerial.read() == 0x59 && tfSerial.read() == 0x59) {
      byte buf[7];
      tfSerial.readBytes(buf, 7);
      data.distance = buf[0] | (buf[1] << 8);
      data.strength = buf[2] | (buf[3] << 8);
    }
  }
  return data;
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  tfSerial.begin(115200);
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  TFData tf = readTF();
  int d = tf.distance;

  if(d > 0 && d < 30) {
    Serial.println("STOP! " + String(d) + "cm");
    // stopMotors();
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
  } else if(d >= 30 && d < 100) {
    int speed = map(d, 30, 100, 80, 200);
    Serial.println("SLOW " + String(d) + "cm spd=" + String(speed));
    // setSpeed(speed);
  } else {
    Serial.println("GO " + String(d) + "cm");
    // setSpeed(255);
    digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
  }
  delay(50);
}

چک‌لیست تست

ویدئوهای آموزشی

منابع بیشتر

• آپارات: LiDAR TF-Mini آردوینو فارسی
• GitHub: TFmini Arduino Library