VTOL و QuadPlane چیست؟ (مبتدی)
VTOL (Vertical Take-Off and Landing) به پهپادهایی گفته می‌شود که مثل کوادکوپتر عمودی بلند می‌شوند اما بعد از انتقال مثل هواپیما پرواز می‌کنند. این ترکیب بهترین هر دو دنیا را دارد: بلند شدن از زمین بدون باند، و پرواز کارآمد ثابت‌بال با مصرف باتری کم.
ArduPilot از چند نوع VTOL پشتیبانی می‌کند. QuadPlane ساده‌ترین است — یک هواپیمای ثابت‌بال معمولی با ۴ موتور اضافه برای VTOL. Tiltrotor پیشرفته‌تر است — موتورها می‌توانند بچرخند و به هر دو جهت نیرو بدهند. پارامترهای کلیدی در ArduPilot با پیشوند Q_ تنظیم می‌شوند.
محصولی که می‌سازید
یک QuadPlane با فریم هواپیمای ثابت‌بال + ۴ موتور VTOL اضافه.
- هزینه: ۵ تا ۱۵ میلیون تومان
- پرواز ثابت‌بال: ۳۰-۶۰ دقیقه
- Takeoff: از هر مکانی بدون باند
پارامترهای کلیدی ArduPilot QuadPlane
// در Mission Planner → Full Parameter List:
// فعال کردن QuadPlane:
Q_ENABLE = 1
// نوع VTOL:
Q_FRAME_CLASS = 1 // Quad
Q_FRAME_TYPE = 1 // X frame
// پارامترهای Transition:
Q_TRANSITION_MS = 1500 // زمان انتقال ۱.۵ ثانیه
Q_TRANS_AIRSPEED = 12 // سرعت انتقال m/s
// ارتفاع حداقل برای Transition:
Q_RTL_ALT = 50 // متر
// تنظیم موتورهای VTOL:
Q_M_SPIN_MIN = 0.15 // کمترین دور موتور
Q_M_SPOOL_TIME = 0.5 // زمان spool-up ثانیه
// PID VTOL:
Q_P_RATPID_P = 0.15
Q_A_RAT_RLL_P = 0.125
ترتیب تنظیم از صفر
| مرحله | توضیح |
|---|---|
| ۱. Plane Mode کالیبره شود | ابتدا مثل هواپیمای معمولی |
| ۲. Q_ENABLE=1 سپس Q-موتورها | موتورها را از MotorTest آزمایش کنید |
| ۳. تست Hover در QHOVER Mode | ارتفاع ۲ متر در فضای باز |
| ۴. QRTL را تست کنید | دکمه RTL در Hover Mode |
| ۵. Auto Transition اول در ارتفاع ۵۰m | FBWA → QHOVER → QLAND |