ساخت ربات بازوی رباتیک ۴-DOF با سرووموتور و آردوینو: برنامه‌نویسی حرکت (فارسی)

کد Arduino — Joystick Control + Record/Replay

#include <Servo.h>
Servo base, shoulder, elbow, wrist;

// پین‌های Joystick:
const int JX1=A0, JY1=A1;  // Base + Shoulder
const int JX2=A2, JY2=A3;  // Elbow + Wrist
const int BTN_REC=2, BTN_PLAY=3;

// ضبط حرکات:
int recBase[100], recShld[100], recElbw[100], recWrst[100];
int recIdx=0, maxRec=100;
bool isRecording=false;

int pos[4] = {90, 90, 90, 90};  // موقعیت فعلی

void setup() {
  base.attach(9); shoulder.attach(10); elbow.attach(11); wrist.attach(12);
  pinMode(BTN_REC, INPUT_PULLUP);
  pinMode(BTN_PLAY, INPUT_PULLUP);
  for(int i=0;i<4;i++) { /* مقداردهی اولیه */ }
}

int readJoy(int pin, int center=512) {
  int v = analogRead(pin) - center;
  return (abs(v) > 50) ? map(v, -512, 512, -3, 3) : 0;
}

void loop() {
  pos[0] = constrain(pos[0] + readJoy(JX1), 0, 180);
  pos[1] = constrain(pos[1] + readJoy(JY1), 30, 150);
  pos[2] = constrain(pos[2] + readJoy(JX2), 0, 180);
  pos[3] = constrain(pos[3] + readJoy(JY2), 0, 180);

  base.write(pos[0]); shoulder.write(pos[1]);
  elbow.write(pos[2]); wrist.write(pos[3]);

  if(digitalRead(BTN_REC)==LOW && recIdx < maxRec) {
    recBase[recIdx]=pos[0]; recShld[recIdx]=pos[1];
    recElbw[recIdx]=pos[2]; recWrst[recIdx]=pos[3];
    recIdx++;
  }
  if(digitalRead(BTN_PLAY)==LOW && recIdx > 0) {
    for(int i=0; i