LiDAR ارزان برای UGV — RPLIDAR A1 و TF-Luna: نقشه محیط با آردوینو (فارسی)

ژوئن 12, 2026 1 دقیقه مطالعه

LiDAR چیست؟ چرا از سونار بهتر است؟

LiDAR (Light Detection And Ranging) از لیزر برای اندازه‌گیری فاصله استفاده می‌کند — دقیق‌تر، سریع‌تر و با برد بیشتر از سونار. دو نوع رایج برای DIY:

TF-Luna: یک ToF (Time-of-Flight) لیزری با برد ۸ متر، ارتباط UART/I2C و قیمت ~۱۸۰K — مناسب اجتناب از موانع در یک جهت.

RPLIDAR A1: یک LiDAR چرخان ۳۶۰° با برد ۱۲ متر و ۸۰۰۰ نقطه/ثانیه — مناسب نقشه‌برداری کامل محیط (SLAM). قیمت ~۸۰۰K اما قدرتمندترین ابزار DIY برای ناوبری است.

🛠️ کارت پروژه

مقایسه	TF-Luna: ارزان، ساده / RPLIDAR: کامل، گران
پروسسور	TF-Luna: Arduino / RPLIDAR: Raspberry Pi + ROS

کد TF-Luna با آردوینو

// TF-Luna از طریق UART (9600 baud)
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial tfLuna(10, 11);  // RX=10, TX=11

int getTFDistance(){
  if(tfLuna.available() >= 9){
    if(tfLuna.read() == 0x59 && tfLuna.peek() == 0x59){
      tfLuna.read();  // دومین header
      int dist = tfLuna.read() | (tfLuna.read() << 8);
      int strength = tfLuna.read() | (tfLuna.read() << 8);
      tfLuna.read(); tfLuna.read(); tfLuna.read();  // بقیه بسته
      if(strength > 100) return dist;  // اطمینان از سیگنال قوی
    }
  }
  return -1;
}

void setup(){
  tfLuna.begin(115200);  // TF-Luna default 115200
  // تغییر به 9600 با دستور TFMini:
  // byte cmd[] = {0x5A,0x08,0x06,0x01,0x01,0x00,0x00,0x67};
}

void loop(){
  int d = getTFDistance();
  if(d > 0 && d < 50){  // مانع در ۵۰cm
    stopAndAvoid();
  }
}

راه‌اندازی RPLIDAR A1 روی Raspberry Pi + ROS

# نصب ROS Noetic روی Raspberry Pi (Ubuntu 20.04)
sudo apt install ros-noetic-rplidar-ros

# اجرای RPLIDAR node:
roslaunch rplidar_ros rplidar_a1.launch

# مشاهده نقشه در Rviz:
rosrun rviz rviz
# اضافه کردن LaserScan display → topic: /scan