CRSF و ExpressLRS یعنی چه؟ (برای مبتدی)
CRSF (Crossfire Serial Protocol) یک پروتکل ارتباطی دیجیتال سریال است که بین گیرنده RC و Flight Controller جریان دارد. برخلاف PWM قدیمی (یک سیم برای هر کانال)، CRSF همه کانال‌ها را روی یک سیم UART با سرعت بالا ارسال می‌کند و داده Telemetry را هم برمی‌گرداند.
ExpressLRS (ELRS) یک سیستم RC متن‌باز است که از CRSF استفاده می‌کند و با تأخیر ۱ms و برد ۳۰+ کیلومتر مشخص می‌شود. نسخه ۳ (v3) بهبودهای مهمی در Sync، Model Match و Packet Handling داشته.
Packet Rate تعداد بسته RC در ثانیه است — ۵۰Hz برای UGV آرام، ۵۰۰Hz یا ۱kHz برای مسابقه FPV. Output Power توان فرستنده TX است — بیشتر = برد بیشتر اما باتری بیشتر. این دو را بر اساس نوع استفاده تنظیم کنید.
هدف این راهنما
راه‌اندازی کامل ELRS v3 از نصب Firmware تا اتصال به Betaflight/ArduPilot با CRSF، تنظیم بهینه Packet Rate و Telemetry Ratio.
- پیش‌نیاز: ماژول TX ELRS (داخلی یا خارجی) + گیرنده ELRS
- زمان: ۱ تا ۲ ساعت
مرحله ۱ — نصب Firmware ELRS
// روش ۱: از طریق ExpressLRS Configurator (توصیه‌شده)
// دانلود از: https://github.com/ExpressLRS/ExpressLRS-Configurator
// انتخاب Target: دستگاه TX و RX شما
// Binding Phrase: یک عبارت دلخواه (مثل "my_drone_2024")
// Regulatory Domain: ISM_2400 یا AU_915 یا EU_868
// → Build and Flash
// روش ۲: از طریق WiFi (TX داخل EdgeTX)
// در EdgeTX → System Menu → Modules → ELRS
// → WiFi Update → به AP متصل شوید → آپلود firmware.bin
مرحله ۲ — تنظیمات بهینه ELRS
| تنظیم | مقدار برای FPV | مقدار برای UGV/UAV |
|---|---|---|
| Packet Rate | 500Hz یا 1000Hz | 50Hz یا 150Hz |
| Telemetry Ratio | 1:64 | 1:8 یا 1:16 |
| Output Power TX | 100mW | 250mW یا 1W |
| Switch Mode | 8ch (Wide) | 16ch (Full Res) |
مرحله ۳ — اتصال CRSF به Betaflight
// سیم‌کشی:
// RX TX1 → گیرنده ELRS TX
// RX TX گیرنده → FC RX1
// (UART یک‌طرفه برای CRSF)
// برای Full Duplex (Telemetry): هر دو TX↔RX متصل شوند
// در Betaflight Configurator:
// Ports Tab → UART1 → Serial RX → ON
// Configuration → Receiver Mode → Serial (via UART)
// → Receiver Provider: CRSF
// → Save and Reboot
// در ArduPilot:
// SERIAL1_PROTOCOL = 23 (RCIN)
// SERIAL1_BAUD = 115 (115200)
// RC_PROTOCOLS = 536 (CRSF = bit 9, value 512 + AnyIn = 24 → 536)
چک‌لیست بایندینگ و تست
| مرحله | نتیجه |
|---|---|
| Binding Phrase در TX و RX یکسان است؟ | ☐ |
| LED گیرنده ثابت (Bound) است؟ | ☐ |
| کانال‌ها در Betaflight/MP حرکت می‌کنند؟ | ☐ |
| Telemetry ولتاژ در TX نمایش داده می‌شود؟ | ☐ |
| Failsafe در قطع TX کار می‌کند؟ | ☐ |