ساخت RC زیردریایی (ROV) با ESP32 و پمپ آب: کنترل WiFi در عمق ۵ متری (فارسی)

کد ESP32 — کنترل ROV از مرورگر

#include <WiFi.h>
#include <WebServer.h>
#include "esp_camera.h"

WebServer server(80);
const int PUMP1_F=12, PUMP1_B=13;  // جلو/عقب
const int PUMP2_L=14, PUMP2_R=15;  // چپ/راست
const int PUMP3_U=2,  PUMP3_D=4;   // بالا/پایین

void handleRoot() {
  server.send(200,"text/html",R"(
    <html><body style='text-align:center;background:#111;color:#fff'>
    <h2>ROV Control</h2>
    <img src='/stream' style='width:100%;max-width:640px'><br>
    <button onclick='fetch("/cmd?f=1")'>جلو</button>
    <button onclick='fetch("/cmd?b=1")'>عقب</button>
    <button onclick='fetch("/cmd?u=1")'>بالا</button>
    <button onclick='fetch("/cmd?d=1")'>پایین</button>
    </body></html>
  )");
}

void handleCmd() {
  if(server.hasArg("f")) { digitalWrite(PUMP1_F,HIGH); delay(500); digitalWrite(PUMP1_F,LOW); }
  if(server.hasArg("b")) { digitalWrite(PUMP1_B,HIGH); delay(500); digitalWrite(PUMP1_B,LOW); }
  if(server.hasArg("u")) { digitalWrite(PUMP3_U,HIGH); delay(300); digitalWrite(PUMP3_U,LOW); }
  if(server.hasArg("d")) { digitalWrite(PUMP3_D,HIGH); delay(300); digitalWrite(PUMP3_D,LOW); }
  server.send(200,"text/plain","OK");
}

void setup() {
  WiFi.softAP("ROV-Control","rov12345");
  server.on("/",handleRoot);
  server.on("/cmd",handleCmd);
  server.begin();
  int pins[]={PUMP1_F,PUMP1_B,PUMP2_L,PUMP2_R,PUMP3_U,PUMP3_D};
  for(int p:pins) { pinMode(p,OUTPUT); digitalWrite(p,LOW); }
}

void loop() { server.handleClient(); }

چک‌لیست آب‌بندی

ویدئوهای آموزشی

منابع بیشتر

• آپارات: ROV زیردریایی ساخت فارسی
• OpenROV: Open Source Underwater Robot