ساخت ماشین FPV با ESP32-CAM: تصویر زنده، کنترل از مرورگر وب و راهنمای کامل مبتدی (فارسی)

قطعات و ابزارهای لازم (BOM)

نکته مهم: تغذیه ESP32-CAM

ESP32-CAM به ۳.۳ ولت با جریان حداقل ۵۰۰mA نیاز دارد. هرگز از پین 5V آردوینو مستقیم تغذیه نکنید. یک رگولاتور AMS1117-3.3 یا LM2596 بین باتری و ESP32-CAM قرار دهید. تغذیه ضعیف شایع‌ترین دلیل ریست شدن ESP32-CAM است.

مراحل ساخت گام به گام

1. نصب Arduino IDE و ESP32 Board Manager: در IDE بروید به File → Preferences، در Additional Board URLs این را اضافه کنید: https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json سپس از Boards Manager، «esp32 by Espressif» را نصب کنید.
2. وصل کردن FTDI به ESP32-CAM برای آپلود کد: پین GPIO0 را به GND وصل کنید (حالت Flash Mode). سپس: FTDI TX → ESP32 U0R، FTDI RX → ESP32 U0T، FTDI 3.3V → ESP32 3.3V، FTDI GND → ESP32 GND.
3. انتخاب برد در IDE: Board: AI Thinker ESP32-CAM، Port: پورت FTDI شما.
4. آپلود کد (در بخش بعد).
5. بعد از آپلود: GPIO0 را از GND جدا کنید و دکمه Reset را بزنید.
6. مونتاژ روی شاسی: ESP32-CAM و L298N را روی شاسی ببندید، موتورها را وصل کنید.

کد کامل

#include "esp_camera.h"
#include <WiFi.h>
#include "esp_http_server.h"

// پین‌های دوربین (مدل AI-Thinker)
#define PWDN_GPIO_NUM     32
#define RESET_GPIO_NUM    -1
#define XCLK_GPIO_NUM      0
#define SIOD_GPIO_NUM     26
#define SIOC_GPIO_NUM     27
#define Y9_GPIO_NUM       35
#define Y8_GPIO_NUM       34
#define Y7_GPIO_NUM       39
#define Y6_GPIO_NUM       36
#define Y5_GPIO_NUM       21
#define Y4_GPIO_NUM       19
#define Y3_GPIO_NUM       18
#define Y2_GPIO_NUM        5
#define VSYNC_GPIO_NUM    25
#define HREF_GPIO_NUM     23
#define PCLK_GPIO_NUM     22

// پین‌های موتور
#define IN1 12
#define IN2 13
#define IN3 15
#define IN4 14

const char* ssid     = "ESP32-CAM-Car";
const char* password = "12345678";

void setupCamera() {
  camera_config_t config;
  config.ledc_channel = LEDC_CHANNEL_0;
  config.ledc_timer   = LEDC_TIMER_0;
  config.pin_d0 = Y2_GPIO_NUM; config.pin_d1 = Y3_GPIO_NUM;
  config.pin_d2 = Y4_GPIO_NUM; config.pin_d3 = Y5_GPIO_NUM;
  config.pin_d4 = Y6_GPIO_NUM; config.pin_d5 = Y7_GPIO_NUM;
  config.pin_d6 = Y8_GPIO_NUM; config.pin_d7 = Y9_GPIO_NUM;
  config.pin_xclk = XCLK_GPIO_NUM; config.pin_pclk = PCLK_GPIO_NUM;
  config.pin_vsync = VSYNC_GPIO_NUM; config.pin_href = HREF_GPIO_NUM;
  config.pin_sscb_sda = SIOD_GPIO_NUM; config.pin_sscb_scl = SIOC_GPIO_NUM;
  config.pin_pwdn  = PWDN_GPIO_NUM; config.pin_reset = RESET_GPIO_NUM;
  config.xclk_freq_hz = 20000000;
  config.pixel_format = PIXFORMAT_JPEG;
  config.frame_size   = FRAMESIZE_VGA;
  config.jpeg_quality = 15;
  config.fb_count     = 1;
  esp_camera_init(&config);
}

void forward()  { digitalWrite(IN1,HIGH);digitalWrite(IN2,LOW);digitalWrite(IN3,HIGH);digitalWrite(IN4,LOW); }
void backward() { digitalWrite(IN1,LOW);digitalWrite(IN2,HIGH);digitalWrite(IN3,LOW);digitalWrite(IN4,HIGH); }
void left()     { digitalWrite(IN1,LOW);digitalWrite(IN2,HIGH);digitalWrite(IN3,HIGH);digitalWrite(IN4,LOW); }
void right()    { digitalWrite(IN1,HIGH);digitalWrite(IN2,LOW);digitalWrite(IN3,LOW);digitalWrite(IN4,HIGH); }
void stopAll()  { digitalWrite(IN1,LOW);digitalWrite(IN2,LOW);digitalWrite(IN3,LOW);digitalWrite(IN4,LOW); }

static esp_err_t cmd_handler(httpd_req_t *req) {
  char buf[10]; int ret = httpd_req_recv(req, buf, sizeof(buf)-1);
  if(ret <= 0) return ESP_FAIL;
  buf[ret] = 0;
  String cmd = String(buf);
  if(cmd=="F") forward();
  else if(cmd=="B") backward();
  else if(cmd=="L") left();
  else if(cmd=="R") right();
  else stopAll();
  httpd_resp_send(req, "OK", 2);
  return ESP_OK;
}

static esp_err_t stream_handler(httpd_req_t *req) {
  httpd_resp_set_type(req, "multipart/x-mixed-replace; boundary=frame");
  while(true) {
    camera_fb_t *fb = esp_camera_fb_get();
    if(!fb) continue;
    char part[64];
    snprintf(part, sizeof(part), "--frame\r\nContent-Type: image/jpeg\r\nContent-Length: %d\r\n\r\n", fb->len);
    httpd_resp_send_chunk(req, part, strlen(part));
    httpd_resp_send_chunk(req, (const char*)fb->buf, fb->len);
    httpd_resp_send_chunk(req, "\r\n", 2);
    esp_camera_fb_return(fb);
    delay(30);
  }
  return ESP_OK;
}

void setup() {
  for(int p : {IN1,IN2,IN3,IN4}) pinMode(p, OUTPUT);
  stopAll();
  setupCamera();
  WiFi.softAP(ssid, password);

  httpd_config_t config = HTTPD_DEFAULT_CONFIG();
  config.server_port = 80;
  httpd_handle_t server = NULL;
  httpd_start(&server, &config);

  httpd_uri_t cmd_uri = { .uri="/cmd", .method=HTTP_POST, .handler=cmd_handler };
  httpd_uri_t stream_uri = { .uri="/stream", .method=HTTP_GET, .handler=stream_handler };
  httpd_register_uri_handler(server, &cmd_uri);
  httpd_register_uri_handler(server, &stream_uri);
}

void loop() { delay(1000); }

چک‌لیست تست

ویدئوهای آموزشی

منابع بیشتر

• آپارات: آموزش ESP32-CAM فارسی
• Random Nerd Tutorials: ESP32-CAM Streaming
• مستندات رسمی: ESP32 Camera Driver