ساخت زیردریایی RC کوچک: ROV DIY با ESP32 و پمپ آب (فارسی)

ROV و زیردریایی کنترل‌شده یعنی چه؟ (برای مبتدی)

ROV (Remotely Operated Vehicle) یک وسیله زیرآبی کنترل‌شده است. از بازرسی پل‌ها و بنادر تا پژوهش‌های دریایی، ROV کاربردهای وسیعی دارد. ساخت یک ROV کوچک با قطعات ارزان‌قیمت یکی از لذت‌بخش‌ترین پروژه‌های DIY است.

در این پروژه از ESP32 برای کنترل و ارتباط WiFi استفاده می‌شود. ROV از طریق یک Tether (کابل نازک waterproof) که داده و برق را منتقل می‌کند کنترل می‌شود — چون سیگنال WiFi در آب تضعیف می‌شود. دو پمپ آب کوچک برای حرکت رو به جلو/عقب و دو سرووی ضدآب برای فرمان چپ/راست استفاده می‌شود. یک دوربین ESP32-CAM داخل بدنه ضدآب تصویر زنده به کامپیوتر می‌فرستد.

محصولی که می‌سازید

یک ROV کوچک که تا ۵ متر عمق شنا می‌کند و تصویر زنده از زیرآب می‌فرستد.

زمان ساخت: ۸ تا ۱۲ ساعت
هزینه: ۱.۵ تا ۳ میلیون تومان
عمق: تا ۵ متر

قطعات لازم (BOM)

قطعه	نقش
لوله PVC ۱۱۰mm قطر	بدنه اصلی ضدآب
ESP32-CAM	کنترل + تصویر
پمپ آب ۵V Mini DC × ۲	پروپالشن
سرووموتور Waterproof SG90 × ۲	فرمان
درایور موتور L298N Mini	کنترل پمپ‌ها
باتری LiPo 7.4V 2S (داخل بدنه)	تغذیه
Tether: کابل LAN ۵ متر	ارتباط داده
درب اکریلیک + O-Ring + سیلیکون	آب‌بندی

کد ESP32 کنترل ROV (WiFi Web Server)


#include <WiFi.h>
#include <WebServer.h>

const char* ssid = "ROV_AP";
const char* password = "12345678";
WebServer server(80);

const int PUMP_L_FWD=5, PUMP_L_BWD=4;
const int PUMP_R_FWD=18, PUMP_R_BWD=19;

void handleCommand() {
  String cmd = server.arg("cmd");
  if (cmd == "fwd") {
    digitalWrite(PUMP_L_FWD,1); digitalWrite(PUMP_R_FWD,1);
    digitalWrite(PUMP_L_BWD,0); digitalWrite(PUMP_R_BWD,0);
  } else if (cmd == "bwd") {
    digitalWrite(PUMP_L_FWD,0); digitalWrite(PUMP_R_FWD,0);
    digitalWrite(PUMP_L_BWD,1); digitalWrite(PUMP_R_BWD,1);
  } else if (cmd == "left") {
    digitalWrite(PUMP_L_FWD,0); digitalWrite(PUMP_R_FWD,1);
  } else if (cmd == "right") {
    digitalWrite(PUMP_L_FWD,1); digitalWrite(PUMP_R_FWD,0);
  } else {
    for (int p : {PUMP_L_FWD,PUMP_L_BWD,PUMP_R_FWD,PUMP_R_BWD}) digitalWrite(p,0);
  }
  server.send(200, "text/plain", "OK");
}

void setup() {
  for (int p : {PUMP_L_FWD,PUMP_L_BWD,PUMP_R_FWD,PUMP_R_BWD}) pinMode(p, OUTPUT);
  WiFi.softAP(ssid, password);
  server.on("/cmd", handleCommand);
  server.begin();
}
void loop() { server.handleClient(); }

چک‌لیست ضدآب‌کاری

نقطه آب‌بندی	روش
درب‌های دو طرف لوله	O-Ring + سیلیکون RTV
ورودی سیم Tether	Cable Gland ضدآب IP68
شفت پمپ و سرو	Epoxy marine + سیلیکون
تست نشتی ۱۰ دقیقه در ۵۰cm آب	قبل از برق‌دار کردن

ROV و زیردریایی کنترل‌شده یعنی چه؟ (برای مبتدی)

محصولی که می‌سازید

قطعات لازم (BOM)

کد ESP32 کنترل ROV (WiFi Web Server)

چک‌لیست ضدآب‌کاری

ویدئوهای آموزشی

منابع بیشتر