{"id":983,"date":"2026-06-21T15:04:37","date_gmt":"2026-06-21T07:04:37","guid":{"rendered":"https:\/\/projectleon.net\/make\/blog\/arducopter-autotune-pid-farsi\/"},"modified":"2026-06-21T16:08:44","modified_gmt":"2026-06-21T08:08:44","slug":"arducopter-autotune-pid-farsi","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/projectleon.net\/make\/blog\/arducopter-autotune-pid-farsi\/","title":{"rendered":"AutoTune \u062f\u0631 ArduCopter \u2014 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u062e\u0648\u062f\u06a9\u0627\u0631 PID \u0628\u0631\u0627\u06cc \u067e\u0631\u0648\u0627\u0632 \u0631\u0648\u0627\u0646 (\u0641\u0627\u0631\u0633\u06cc)"},"content":{"rendered":"
\nAutoTune PID ArduCopter\n<\/div>\n
\n

AutoTune \u0686\u06cc\u0633\u062a\u061f<\/h2>\n

PID<\/strong> \u0645\u062c\u0645\u0648\u0639\u0647 \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062a\u0639\u06cc\u06cc\u0646 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f \u067e\u0647\u067e\u0627\u062f \u0686\u0642\u062f\u0631 \u0633\u0631\u06cc\u0639 \u0648 \u062f\u0642\u06cc\u0642 \u0628\u0647 \u062f\u0633\u062a\u0648\u0631\u0627\u062a \u0648\u0627\u06a9\u0646\u0634 \u0646\u0634\u0627\u0646 \u062f\u0647\u062f. \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u062f\u0633\u062a\u06cc PID \u0633\u062e\u062a \u0648 \u0632\u0645\u0627\u0646\u200c\u0628\u0631 \u0627\u0633\u062a. AutoTune<\/strong> \u06cc\u06a9 \u0642\u0627\u0628\u0644\u06cc\u062a \u0647\u0648\u0634\u0645\u0646\u062f ArduCopter \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062e\u0648\u062f\u0634 \u067e\u0647\u067e\u0627\u062f \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u0647\u0648\u0627 \u062a\u06a9\u0627\u0646 \u0645\u06cc\u200c\u062f\u0647\u062f\u060c \u0648\u0627\u06a9\u0646\u0634 \u0631\u0627 \u0627\u0646\u062f\u0627\u0632\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u06af\u06cc\u0631\u062f \u0648 \u0628\u0647\u062a\u0631\u06cc\u0646 \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628 \u0631\u0627 \u067e\u06cc\u062f\u0627 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f.<\/p>\n

\u0646\u062a\u06cc\u062c\u0647 \u06cc\u06a9 \u067e\u0631\u0648\u0627\u0632 \u062a\u06cc\u0632 \u0648 \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631<\/strong> \u0628\u0627 \u062d\u062f\u0627\u0642\u0644 overshoot \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06cc\u0646 \u06a9\u0627\u0631 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u0628\u0639\u062f \u0627\u0632 \u06cc\u06a9 \u067e\u0631\u0648\u0627\u0632 \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631 \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0647 \u0648 \u062f\u0631 \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0622\u0631\u0627\u0645 (\u0628\u062f\u0648\u0646 \u0628\u0627\u062f) \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u0634\u0648\u062f.<\/p>\n<\/div>\n

\n

🛠️ \u06a9\u0627\u0631\u062a \u067e\u0631\u0648\u0698\u0647<\/h3>\n\n\n\n
\u0634\u0631\u0627\u06cc\u0637<\/td>\n\u0647\u0648\u0627\u06cc \u0622\u0631\u0627\u0645\u060c \u0641\u0636\u0627\u06cc \u0628\u0627\u0632 \u0628\u0632\u0631\u06af<\/td>\n<\/tr>\n
\u0628\u0627\u062a\u0631\u06cc<\/td>\n\u0634\u0627\u0631\u0698 \u06a9\u0627\u0645\u0644 (\u0641\u0631\u0622\u06cc\u0646\u062f \u06f5 \u062a\u0627 \u06f1\u06f0 \u062f\u0642\u06cc\u0642\u0647)<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<\/div>\n

\u06af\u0627\u0645 \u06f1: \u0622\u0645\u0627\u062f\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc<\/h2>\n
AUTOTUNE_AXES = 7        (7 = Roll+Pitch+Yaw\u061b \u06cc\u0627 \u062c\u062f\u0627 1\/2\/4)\nAUTOTUNE_AGGR = 0.10     (\u062a\u0647\u0627\u062c\u0645\u06cc \u0628\u0648\u062f\u0646\u061b 0.075 \u062a\u0627 0.10)\n# AutoTune \u0631\u0627 \u0631\u0648\u06cc \u06cc\u06a9 \u0633\u0648\u0626\u06cc\u0686 \u06a9\u0627\u0646\u0627\u0644 \u06a9\u0645\u06a9\u06cc (AUX) \u0642\u0631\u0627\u0631 \u062f\u0647\u06cc\u062f (option 17)<\/code><\/pre>\n
\u06af\u0627\u0645 \u06f2: \u0627\u062c\u0631\u0627\u06cc AutoTune<\/h2>\n
    \n
  1. \u062f\u0631 AltHold \u06cc\u0627 Loiter \u0628\u0644\u0646\u062f \u0634\u0648\u06cc\u062f \u0648 \u0628\u0647 \u0627\u0631\u062a\u0641\u0627\u0639 \u0627\u0645\u0646 (\u06f1\u06f0 \u0645\u062a\u0631) \u0628\u0631\u0633\u06cc\u062f.<\/li>\n
  2. \u0633\u0648\u0626\u06cc\u0686 AutoTune \u0631\u0627 \u0641\u0639\u0627\u0644 \u06a9\u0646\u06cc\u062f\u061b \u067e\u0647\u067e\u0627\u062f \u0634\u0631\u0648\u0639 \u0628\u0647 \u062a\u06a9\u0627\u0646\u200c\u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0648\u0686\u06a9 \u0631\u0648\u06cc \u0647\u0631 \u0645\u062d\u0648\u0631 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f.<\/li>\n
  3. \u067e\u0647\u067e\u0627\u062f \u0631\u0627 \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u06cc\u06a9\u200c\u0647\u0627 \u062f\u0631 \u0645\u062d\u062f\u0648\u062f\u0647 \u0646\u06af\u0647 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u062f (\u062f\u0631 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0631\u0627\u0646\u0634\u060c \u062a\u0635\u062d\u06cc\u062d \u06a9\u0646\u06cc\u062f).<\/li>\n
  4. \u0648\u0642\u062a\u06cc \u062a\u0645\u0627\u0645 \u0634\u062f\u060c \u067e\u0647\u067e\u0627\u062f \u0622\u0631\u0627\u0645 \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f \u0648 \u067e\u06cc\u0627\u0645 \u00abAutoTune Success\u00bb \u0645\u06cc\u200c\u0622\u06cc\u062f.<\/li>\n<\/ol>\n
    \u06af\u0627\u0645 \u06f3: \u0630\u062e\u06cc\u0631\u0647 \u0646\u062a\u0627\u06cc\u062c<\/h2>\n
    \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0630\u062e\u06cc\u0631\u0647 \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628 \u062c\u062f\u06cc\u062f: \u062f\u0631 \u062d\u0627\u0644\u06cc \u06a9\u0647 \u0647\u0646\u0648\u0632 \u0633\u0648\u0626\u06cc\u0686 AutoTune \u0641\u0639\u0627\u0644 \u0627\u0633\u062a\u060c \u067e\u0647\u067e\u0627\u062f \u0631\u0627 \u0628\u0647\u200c\u0622\u0631\u0627\u0645\u06cc \u0641\u0631\u0648\u062f \u0628\u06cc\u0627\u0648\u0631\u06cc\u062f \u0648 Disarm<\/strong> \u06a9\u0646\u06cc\u062f. \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628 \u062c\u062f\u06cc\u062f \u0628\u0647\u200c\u0637\u0648\u0631 \u062e\u0648\u062f\u06a9\u0627\u0631 \u0630\u062e\u06cc\u0631\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u0646\u062f. \u0627\u06af\u0631 \u0642\u0628\u0644 \u0627\u0632 \u0641\u0631\u0648\u062f \u0633\u0648\u0626\u06cc\u0686 \u0631\u0627 \u062e\u0627\u0645\u0648\u0634 \u06a9\u0646\u06cc\u062f\u060c \u0628\u0647 PID \u0642\u0628\u0644\u06cc \u0628\u0631\u0645\u06cc\u200c\u06af\u0631\u062f\u062f.<\/p>\n
    \n\u0647\u0634\u062f\u0627\u0631:<\/strong> \u0627\u06af\u0631 \u062f\u0631 \u062d\u06cc\u0646 AutoTune \u067e\u0647\u067e\u0627\u062f \u0646\u0627\u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631 \u0634\u062f \u06cc\u0627 \u0646\u0648\u0633\u0627\u0646 \u0634\u062f\u06cc\u062f \u06a9\u0631\u062f\u060c \u0641\u0648\u0631\u0627\u064b \u0633\u0648\u0626\u06cc\u0686 \u0631\u0627 \u062e\u0627\u0645\u0648\u0634 \u06a9\u0646\u06cc\u062f \u062a\u0627 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062f\u0633\u062a\u06cc \u0628\u0631\u06af\u0631\u062f\u062f. AutoTune \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u0628\u0647 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u0628\u0627\u0632 \u06a9\u0627\u0641\u06cc \u062f\u0627\u0631\u062f.\n<\/div>\n
    \u0645\u0642\u0627\u06cc\u0633\u0647 \u0642\u0628\u0644 \u0648 \u0628\u0639\u062f<\/h2>\n\n\n\n\n
    \u0634\u0627\u062e\u0635<\/th>\n\u0642\u0628\u0644<\/th>\n\u0628\u0639\u062f AutoTune<\/th>\n<\/tr>\n
    \u0648\u0627\u06a9\u0646\u0634<\/td>\n\u06a9\u0646\u062f\/\u0634\u0644<\/td>\n\u062a\u06cc\u0632 \u0648 \u062f\u0642\u06cc\u0642<\/td>\n<\/tr>\n
    Overshoot<\/td>\n\u0632\u06cc\u0627\u062f<\/td>\n\u06a9\u0645<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n
    \n