{"id":535,"date":"2026-06-11T12:52:04","date_gmt":"2026-06-11T04:52:04","guid":{"rendered":"https:\/\/projectleon.net\/make\/blog\/usv-unmanned-surface-vessel-ardupilot-water-sampling-farsi\/"},"modified":"2026-06-11T12:52:05","modified_gmt":"2026-06-11T04:52:05","slug":"usv-unmanned-surface-vessel-ardupilot-water-sampling-farsi","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/projectleon.net\/make\/blog\/usv-unmanned-surface-vessel-ardupilot-water-sampling-farsi\/","title":{"rendered":"\u0633\u0627\u062e\u062a USV (\u0642\u0627\u06cc\u0642 \u0628\u062f\u0648\u0646 \u0633\u0631\u0646\u0634\u06cc\u0646) \u0628\u0627 ArduPilot Rover \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u0628\u0631\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0622\u0628 (\u0641\u0627\u0631\u0633\u06cc)"},"content":{"rendered":"
\nUSV \u0642\u0627\u06cc\u0642 \u0628\u062f\u0648\u0646 \u0633\u0631\u0646\u0634\u06cc\u0646 ArduPilot \u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u0628\u0631\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0622\u0628\n<\/div>\n
\n

USV \u0686\u06cc\u0633\u062a \u0648 \u0686\u0647 \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u062f\u06cc \u062f\u0627\u0631\u062f\u061f (\u0645\u0628\u062a\u062f\u06cc)<\/h2>\n

USV<\/strong> (Unmanned Surface Vessel) \u06cc\u06a9 \u0642\u0627\u06cc\u0642 \u0628\u062f\u0648\u0646 \u0633\u0631\u0646\u0634\u06cc\u0646 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062e\u0648\u062f\u06a9\u0627\u0631 \u06cc\u0627 \u0627\u0632 \u0631\u0627\u0647 \u062f\u0648\u0631 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f. USV\u0647\u0627 \u062f\u0631 \u0645\u062d\u06cc\u0637\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0622\u0628\u06cc \u0645\u062b\u0644 \u0631\u0648\u062f\u062e\u0627\u0646\u0647\u060c \u062f\u0631\u06cc\u0627\u0686\u0647 \u0648 \u0633\u0627\u062d\u0644 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u0628\u0631\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0622\u0628\u060c \u0646\u0642\u0634\u0647\u200c\u0628\u0631\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0628\u0633\u062a\u0631\u060c \u0645\u0627\u0646\u06cc\u062a\u0648\u0631\u06cc\u0646\u06af \u0645\u062d\u06cc\u0637\u200c\u0632\u06cc\u0633\u062a\u060c \u0648 \u062c\u0633\u062a\u062c\u0648 \u0648 \u0646\u062c\u0627\u062a \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u0646\u062f.<\/p>\n

\u0628\u0627 ArduPilot Rover \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646 \u06cc\u06a9 RC Boat \u0645\u0639\u0645\u0648\u0644\u06cc \u0631\u0627 \u0628\u0647 USV \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u06a9\u0631\u062f \u06a9\u0647 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u062e\u0648\u062f\u06a9\u0627\u0631 \u0628\u06cc\u0646 \u0686\u0646\u062f\u06cc\u0646 \u0646\u0642\u0637\u0647 GPS \u062d\u0631\u06a9\u062a \u06a9\u0646\u062f\u060c \u062f\u0631 \u0647\u0631 \u0646\u0642\u0637\u0647 \u062a\u0648\u0642\u0641 \u06a9\u0646\u062f (\u0628\u0631\u0627\u06cc \u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u06af\u06cc\u0631\u06cc)\u060c \u0648 \u0633\u067e\u0633 RTH \u06a9\u0646\u062f. \u06cc\u06a9 \u067e\u0645\u067e \u06a9\u0648\u0686\u06a9 \u06cc\u0627 \u0634\u06cc\u0631 \u0628\u0631\u0642\u06cc \u062f\u0631 \u0647\u0631 \u0646\u0642\u0637\u0647 \u062a\u0648\u0642\u0641 \u0641\u0639\u0627\u0644 \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f.<\/p>\n<\/div>\n

\n

\u0645\u062d\u0635\u0648\u0644\u06cc \u06a9\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc\u062f<\/h2>\n

\u06cc\u06a9 USV \u0628\u0627 \u0642\u0627\u0628\u0644\u06cc\u062a \u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u0628\u0631\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0627\u0632 \u06f5 \u0646\u0642\u0637\u0647 \u0645\u062e\u062a\u0644\u0641 \u0628\u0647 \u0635\u0648\u0631\u062a \u062e\u0648\u062f\u06a9\u0627\u0631.<\/p>\n

    \n
  • \u067e\u06cc\u0634\u200c\u0646\u06cc\u0627\u0632:<\/strong> RC Boat \u0628\u062f\u0646\u0647 \u06f6\u06f0-\u06f1\u06f0\u06f0cm + Pixhawk\/Matek<\/li>\n
  • \u0647\u0632\u06cc\u0646\u0647 \u06a9\u0644:<\/strong> \u06f5 \u062a\u0627 \u06f1\u06f0 \u0645\u06cc\u0644\u06cc\u0648\u0646 \u062a\u0648\u0645\u0627\u0646<\/li>\n
  • \u0632\u0645\u0627\u0646 \u0639\u0645\u0644\u06cc\u0627\u062a:<\/strong> \u06f3\u06f0-\u06f6\u06f0 \u062f\u0642\u06cc\u0642\u0647 \u0628\u0627 LiPo 10000mAh<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n

    \n\n\nUSV<\/text>\nS1<\/text>\nS2<\/text>\nS3<\/text>\n\nUSV \u0645\u0633\u06cc\u0631 \u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u0628\u0631\u062f\u0627\u0631\u06cc \u2014 S1, S2, S3 \u2192 RTL<\/text>\n🏠 Home<\/text>\n\u0646\u0645\u0648\u0646\u0647 \u06f1<\/text>\n\u0646\u0645\u0648\u0646\u0647 \u06f2<\/text>\n\u0646\u0645\u0648\u0646\u0647 \u06f3<\/text>\n<\/svg><\/p>\n

    \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0644\u06cc\u062f\u06cc ArduPilot Rover \u0628\u0631\u0627\u06cc USV<\/h2>\n
    \n\/\/ \u062f\u0631 Mission Planner \u2192 Full Parameter List:\nFRAME_CLASS = 2        \/\/ Boat\nWP_SPEED = 1.0         \/\/ m\/s (\u0622\u0631\u0627\u0645 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u0628\u0631\u062f\u0627\u0631\u06cc)\nWP_RADIUS = 0.5        \/\/ m (\u062f\u0642\u062a \u0631\u0633\u06cc\u062f\u0646 \u0628\u0647 \u0646\u0642\u0637\u0647)\n\n\/\/ \u062a\u0648\u0642\u0641 \u062f\u0631 \u0647\u0631 Waypoint \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u06af\u06cc\u0631\u06cc:\n\/\/ \u062f\u0631 Waypoint List\u060c \u0646\u0648\u0639 \u062f\u0633\u062a\u0648\u0631 = LOITER_TIME\n\/\/ \u0632\u0645\u0627\u0646 = 30 \u062b\u0627\u0646\u06cc\u0647\n\n\/\/ \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc AUX \u0628\u0631\u0627\u06cc \u067e\u0645\u067e:\nSERVO9_FUNCTION = 27   \/\/ RC Pass Through \u0628\u0631\u0627\u06cc AUX1\n\/\/ \u062f\u0631 MAVProxy: rc 9 1900  (\u067e\u0645\u067e \u0631\u0648\u0634\u0646)\n\/\/ rc 9 1100  (\u067e\u0645\u067e \u062e\u0627\u0645\u0648\u0634)\n\n\/\/ \u06cc\u0627 \u0628\u0627 Mission Item:\n\/\/ DO_SET_SERVO, 9, 1900 (\u067e\u0645\u067e \u0631\u0648\u0634\u0646 \u0647\u0646\u06af\u0627\u0645 \u0631\u0633\u06cc\u062f\u0646 \u0628\u0647 WP)\n\/\/ LOITER_TIME, 30\n\/\/ DO_SET_SERVO, 9, 1100 (\u067e\u0645\u067e \u062e\u0627\u0645\u0648\u0634)\n<\/code><\/pre>\n
    Payload \u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u0628\u0631\u062f\u0627\u0631\u06cc<\/h2>\n\n\n\n\n\n\n\n\n
    \u0642\u0637\u0639\u0647<\/th>\n\u0646\u0642\u0634<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
    \u067e\u0645\u067e 12V \u0633\u06cc\u0644\u06cc\u06a9\u0648\u0646 \u06a9\u0648\u0686\u06a9<\/td>\n\u06a9\u0634\u06cc\u062f\u0646 \u0622\u0628 \u0628\u0647 \u0645\u062e\u0632\u0646<\/td>\n<\/tr>\n
    \u0645\u062e\u0632\u0646 \u067e\u0644\u0627\u0633\u062a\u06cc\u06a9\u06cc \u06f5\u06f0ml \u00d7 \u06f5<\/td>\n\u0646\u0645\u0648\u0646\u0647 \u0647\u0631 \u0627\u06cc\u0633\u062a\u06af\u0627\u0647<\/td>\n<\/tr>\n
    \u0631\u0644\u0647 12V + MOSFET<\/td>\n\u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u067e\u0645\u067e \u0627\u0632 AUX<\/td>\n<\/tr>\n
    \u0633\u0646\u0633\u0648\u0631 TDS\/pH (\u0627\u062e\u062a\u06cc\u0627\u0631\u06cc)<\/td>\n\u0627\u0646\u062f\u0627\u0632\u0647\u200c\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u06a9\u06cc\u0641\u06cc\u062a \u0622\u0628<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n
    \u0686\u06a9\u200c\u0644\u06cc\u0633\u062a \u0627\u06cc\u0645\u0646\u06cc \u0622\u0628\u06cc<\/h2>\n\n\n\n\n\n\n\n\n
    \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc<\/th>\n\u0648\u0636\u0639\u06cc\u062a<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
    \u0647\u0645\u0647 \u0627\u0644\u06a9\u062a\u0631\u0648\u0646\u06cc\u06a9 \u062f\u0627\u062e\u0644 \u0645\u062d\u0641\u0638\u0647 IP65 \u0627\u0633\u062a\u061f<\/td>\n\u2610<\/td>\n<\/tr>\n
    GPS Fix \u0642\u0628\u0644 \u0627\u0632 \u0631\u0647\u0627 \u06a9\u0631\u062f\u0646\u061f<\/td>\n\u2610<\/td>\n<\/tr>\n
    RTL \u062a\u0633\u062a \u0634\u062f\u0647\u061f<\/td>\n\u2610<\/td>\n<\/tr>\n
    \u0637\u0646\u0627\u0628 \u0641\u0627\u0635\u0644\u0647 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0628\u0627\u0632\u06cc\u0627\u0628\u06cc \u0627\u0636\u0637\u0631\u0627\u0631\u06cc\u061f<\/td>\n\u2610<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n
    \n\n\n\n\n\n\n\nGPS + Compass<\/text>\n\u0645\u0648\u0642\u0639\u06cc\u062a<\/text>\nArduPilot Rover<\/text>\nWaypoint+AUX<\/text>\n\u0645\u0648\u062a\u0648\u0631 + \u067e\u0645\u067e<\/text>\n\u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u06af\u06cc\u0631\u06cc<\/text>\nUSV \u0622\u0628\u06cc<\/text>\n\u062e\u0648\u062f\u06a9\u0627\u0631<\/text>\nUSV \u2014 GPS \u2192 ArduPilot \u2192 Waypoint \u2192 \u067e\u0645\u067e \u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u06af\u06cc\u0631\u06cc<\/text>\n<\/svg><\/p>\n
    \u0648\u06cc\u062f\u0626\u0648\u0647\u0627\u06cc \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634\u06cc<\/h2>\n
    \n