{"id":422,"date":"2026-06-11T10:16:28","date_gmt":"2026-06-11T02:16:28","guid":{"rendered":"https:\/\/projectleon.net\/make\/blog\/compass-calibration-inav-ardupilot-navigation-farsi\/"},"modified":"2026-06-11T10:16:28","modified_gmt":"2026-06-11T02:16:28","slug":"compass-calibration-inav-ardupilot-navigation-farsi","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/projectleon.net\/make\/blog\/compass-calibration-inav-ardupilot-navigation-farsi\/","title":{"rendered":"\u0631\u0627\u0647\u0646\u0645\u0627\u06cc \u06a9\u0627\u0644\u06cc\u0628\u0631\u0627\u0633\u06cc\u0648\u0646 Compass \u062f\u0631 iNAV \u0648 ArduPilot: \u0631\u0641\u0639 \u062e\u0637\u0627\u06cc Navigation (\u0641\u0627\u0631\u0633\u06cc)"},"content":{"rendered":"
\n\u06a9\u0627\u0644\u06cc\u0628\u0631\u0627\u0633\u06cc\u0648\u0646 Compass \u062f\u0631 iNAV \u0648 ArduPilot\n<\/div>\n
\n

Compass (\u0642\u0637\u0628\u200c\u0646\u0645\u0627) \u062f\u0631 \u067e\u0647\u067e\u0627\u062f \u06cc\u0639\u0646\u06cc \u0686\u0647\u061f (\u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u0628\u062a\u062f\u06cc)<\/h2>\n

\u067e\u0647\u067e\u0627\u062f\u0647\u0627\u06cc \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0627\u0632 \u06cc\u06a9 Magnetometer<\/strong> (\u0642\u0637\u0628\u200c\u0646\u0645\u0627\u06cc \u062f\u06cc\u062c\u06cc\u062a\u0627\u0644) \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u0634\u062e\u06cc\u0635 \u062c\u0647\u062a \u0634\u0645\u0627\u0644 \u0645\u063a\u0646\u0627\u0637\u06cc\u0633\u06cc \u0632\u0645\u06cc\u0646 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u0646\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u062c\u0647\u062a \u0628\u0631\u0627\u06cc GPS Navigation<\/strong> \u0636\u0631\u0648\u0631\u06cc \u0627\u0633\u062a \u2014 \u0628\u062f\u0648\u0646 \u0642\u0637\u0628\u200c\u0646\u0645\u0627\u060c \u067e\u0647\u067e\u0627\u062f \u0646\u0645\u06cc\u200c\u062f\u0627\u0646\u062f \u0631\u0648\u0628\u0647 \u06a9\u062f\u0627\u0645 \u0633\u0645\u062a \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n

\u0645\u0634\u06a9\u0644 \u0627\u06cc\u0646\u062c\u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0645\u0648\u062a\u0648\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0628\u0631\u0627\u0634\u0644\u0633\u060c \u0633\u06cc\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc \u062c\u0631\u06cc\u0627\u0646 \u0628\u0627\u0644\u0627\u060c \u0648 \u062d\u062a\u06cc \u067e\u06cc\u0686\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0641\u0644\u0632\u06cc \u0631\u0648\u06cc \u0634\u0627\u0633\u06cc \u0645\u06cc\u062f\u0627\u0646 \u0645\u063a\u0646\u0627\u0637\u06cc\u0633\u06cc \u062a\u0648\u0644\u06cc\u062f \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u0646\u062f \u06a9\u0647 \u0642\u0637\u0628\u200c\u0646\u0645\u0627 \u0631\u0627 \u06af\u0645\u0631\u0627\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u0646\u062f (Magnetic Interference<\/strong>). Compass Calibration<\/strong> \u0627\u06cc\u0646 \u062a\u062f\u0627\u062e\u0644 \u0631\u0627 \u0627\u0646\u062f\u0627\u0632\u0647\u200c\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u0648 \u062c\u0628\u0631\u0627\u0646 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f.<\/p>\n

\u0627\u06af\u0631 \u06a9\u0627\u0644\u06cc\u0628\u0631\u0627\u0633\u06cc\u0648\u0646 \u062f\u0631\u0633\u062a \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u0646\u0634\u0648\u062f\u060c \u067e\u0647\u067e\u0627\u062f \u062f\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a GPS Position Hold \u062f\u0627\u06cc\u0631\u0647\u200c\u0648\u0627\u0631 \u062d\u0631\u06a9\u062a \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f\u060c \u062f\u0631 RTH \u0628\u0647 \u062c\u0647\u062a \u0627\u0634\u062a\u0628\u0627\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u0631\u0648\u062f\u060c \u06cc\u0627 \u067e\u06cc\u0627\u0645 \u062e\u0637\u0627\u06cc EKF Compass Variance<\/strong> \u0645\u06cc\u200c\u062f\u0647\u062f.<\/p>\n<\/div>\n

\n

\u0647\u062f\u0641 \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0627\u0647\u0646\u0645\u0627<\/h2>\n

\u06a9\u0627\u0644\u06cc\u0628\u0631\u0627\u0633\u06cc\u0648\u0646 \u0645\u0648\u0641\u0642 \u0642\u0637\u0628\u200c\u0646\u0645\u0627 \u062f\u0631 iNAV Configurator \u0648 Mission Planner\u060c \u0631\u0641\u0639 EKF Error\u060c \u0648 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 Declination \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u06cc\u0631\u0627\u0646.<\/p>\n

    \n
  • \u067e\u06cc\u0634\u200c\u0646\u06cc\u0627\u0632:<\/strong> FC \u0628\u0627 GPS \u062f\u0627\u0631\u0627\u06cc Compass\u060c iNAV \u06cc\u0627 ArduPilot<\/li>\n
  • \u0632\u0645\u0627\u0646:<\/strong> \u06f2\u06f0 \u062a\u0627 \u06f4\u06f5 \u062f\u0642\u06cc\u0642\u0647<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n

    \n\n\n\nN<\/text>\n\nS<\/text>\n\nW<\/text>\n\nE<\/text>\n\nFC<\/text>\n\u2190 \u0686\u0631\u062e\u0634 \u06f3\u06f6\u06f0\u00b0<\/text>\n\u062f\u0631 \u0633\u0647 \u0645\u062d\u0648\u0631<\/text>\n<\/svg><\/p>\n

    \u0645\u0631\u062d\u0644\u0647 \u06f1 \u2014 \u0642\u0628\u0644 \u0627\u0632 \u06a9\u0627\u0644\u06cc\u0628\u0631\u0627\u0633\u06cc\u0648\u0646<\/h2>\n\n\n\n\n\n\n\n\n
    \u0646\u06a9\u062a\u0647<\/th>\n\u062a\u0648\u0636\u06cc\u062d<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
    \u0627\u0632 \u0645\u0646\u0627\u0628\u0639 \u0645\u063a\u0646\u0627\u0637\u06cc\u0633\u06cc \u062f\u0648\u0631 \u0628\u0627\u0634\u06cc\u062f<\/td>\n\u0628\u0644\u0646\u062f\u06af\u0648\u060c \u0645\u0648\u062a\u0648\u0631\u060c \u0634\u0627\u0631\u0698\u0631 \u0631\u0627 \u062f\u0648\u0631 \u06a9\u0646\u06cc\u062f<\/td>\n<\/tr>\n
    \u062f\u0631 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u0628\u0627\u0632 \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u062f\u0647\u06cc\u062f<\/td>\n\u0622\u0631\u0645\u0627\u062a\u0648\u0631 \u0628\u062a\u0648\u0646 \u0633\u0627\u062e\u062a\u0645\u0627\u0646 \u062a\u062f\u0627\u062e\u0644 \u0627\u06cc\u062c\u0627\u062f \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f<\/td>\n<\/tr>\n
    \u0628\u0627\u062a\u0631\u06cc \u0648 \u0645\u0648\u062a\u0648\u0631 \u0645\u062a\u0635\u0644 \u0628\u0627\u0634\u062f<\/td>\n\u06a9\u0627\u0644\u06cc\u0628\u0631\u0627\u0633\u06cc\u0648\u0646 \u0628\u0627 \u0628\u0627\u0631 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u0634\u0648\u062f<\/td>\n<\/tr>\n
    \u0633\u0627\u0639\u062a \u0648 \u06af\u0648\u0634\u06cc \u0631\u0627 \u06a9\u0646\u0627\u0631 \u0628\u06af\u0630\u0627\u0631\u06cc\u062f<\/td>\n\u0647\u0631 \u0641\u0644\u0632 \u0645\u063a\u0646\u0627\u0637\u06cc\u0633\u06cc \u062a\u062f\u0627\u062e\u0644 \u0627\u06cc\u062c\u0627\u062f \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

    \u06a9\u0627\u0644\u06cc\u0628\u0631\u0627\u0633\u06cc\u0648\u0646 \u062f\u0631 iNAV<\/h2>\n
    \n\/\/ \u062f\u0631 iNAV Configurator:\n\/\/ \u06f1. \u062a\u0628 Setup \u2192 Calibrate Magnetometer\n\/\/ \u06f2. \u0631\u0648\u06cc \"Calibrate Magnetometer\" \u06a9\u0644\u06cc\u06a9 \u06a9\u0646\u06cc\u062f\n\/\/ \u06f3. \u06f3\u06f0 \u062b\u0627\u0646\u06cc\u0647 \u0641\u0631\u0635\u062a \u062f\u0627\u0631\u06cc\u062f:\n\/\/    - \u067e\u0647\u067e\u0627\u062f \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u062f\u0633\u062a \u0628\u06af\u06cc\u0631\u06cc\u062f\n\/\/    - \u062f\u0631 \u062a\u0645\u0627\u0645 \u062c\u0647\u0627\u062a \u0628\u0686\u0631\u062e\u0627\u0646\u06cc\u062f (\u0645\u062b\u0644 \u0631\u0646\u06af \u06a9\u0631\u062f\u0646 \u06a9\u0631\u0647)\n\/\/    - \u06f3 \u0645\u062d\u0648\u0631 X,Y,Z \u0647\u0645\u0647 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u067e\u0648\u0634\u0634 \u062f\u0627\u062f\u0647 \u0634\u0648\u0646\u062f\n\/\/ \u06f4. \u0635\u0628\u0631 \u06a9\u0646\u06cc\u062f \u062a\u0627 LED \u0633\u0628\u0632 \u0634\u0648\u062f\n\/\/\n\/\/ \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 Declination:\n\/\/ \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u0647\u0631\u0627\u0646: Magnetic Declination \u2248 +4.5\u00b0\n\/\/ \u062f\u0631 iNAV: Configuration \u2192 Mag Declination = 450 (0.1 \u062f\u0631\u062c\u0647)\n<\/code><\/pre>\n
    \u06a9\u0627\u0644\u06cc\u0628\u0631\u0627\u0633\u06cc\u0648\u0646 \u062f\u0631 ArduPilot (Mission Planner)<\/h2>\n
    \n\/\/ Initial Setup \u2192 Mandatory Hardware \u2192 Compass\n\/\/ \u06f1. Onboard Calibration \u0631\u0627 \u0627\u0646\u062a\u062e\u0627\u0628 \u06a9\u0646\u06cc\u062f (\u062f\u0642\u06cc\u0642\u200c\u062a\u0631)\n\/\/ \u06f2. Start \u06a9\u0646\u06cc\u062f\n\/\/ \u06f3. \u067e\u0647\u067e\u0627\u062f \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u0647\u0645\u0647 \u062c\u0647\u0627\u062a \u0628\u0686\u0631\u062e\u0627\u0646\u06cc\u062f (\u0645\u062b\u0644 \u0645\u06a9\u0639\u0628 \u06f6 \u0648\u062c\u0647)\n\/\/ \u06f4. \u0647\u0631 \u0648\u062c\u0647 \u0631\u0627 \u06f2-\u06f3 \u062b\u0627\u0646\u06cc\u0647 \u0646\u06af\u0647 \u062f\u0627\u0631\u06cc\u062f\n\/\/ \u06f5. Fitness \u0628\u0627\u06cc\u062f > 30 \u0648 < 50 \u0628\u0627\u0634\u062f\n\/\/\n\/\/ \u0627\u06af\u0631 \u062e\u0637\u0627\u06cc \"Large Mag Variance\":\n\/\/ COMPASS_EXTERN_PRIORITY = 1 (\u0641\u0642\u0637 \u0642\u0637\u0628\u200c\u0646\u0645\u0627\u06cc GPS \u062e\u0627\u0631\u062c\u06cc)\n\/\/ COMPASS_USE2 = 0 (\u0642\u0637\u0628\u200c\u0646\u0645\u0627\u06cc \u062f\u0627\u062e\u0644\u06cc FC \u0631\u0627 \u062e\u0627\u0645\u0648\u0634 \u06a9\u0646\u06cc\u062f)\n<\/code><\/pre>\n
    \u0686\u06a9\u200c\u0644\u06cc\u0633\u062a \u0631\u0641\u0639 \u0645\u0634\u06a9\u0644 EKF<\/h2>\n\n\n\n\n\n\n\n\n
    \u0639\u0644\u0627\u0645\u062a \u062e\u0637\u0627<\/th>\n\u0631\u0627\u0647\u200c\u062d\u0644<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
    EKF Compass Variance<\/td>\n\u06a9\u0627\u0644\u06cc\u0628\u0631\u0627\u0633\u06cc\u0648\u0646 \u062f\u0648\u0628\u0627\u0631\u0647 \u062f\u0631 \u0641\u0636\u0627\u06cc \u0628\u0627\u0632<\/td>\n<\/tr>\n
    Compass Inconsistent<\/td>\n\u0642\u0637\u0628\u200c\u0646\u0645\u0627\u06cc \u062f\u0627\u062e\u0644\u06cc \u0631\u0627 \u063a\u06cc\u0631\u0641\u0639\u0627\u0644 \u06a9\u0646\u06cc\u062f<\/td>\n<\/tr>\n
    Position Hold \u062f\u0627\u06cc\u0631\u0647\u200c\u0648\u0627\u0631<\/td>\nDeclination \u0631\u0627 \u0686\u06a9 \u06a9\u0646\u06cc\u062f<\/td>\n<\/tr>\n
    GPS \u0628\u062f\u0648\u0646 \u0642\u0637\u0628\u200c\u0646\u0645\u0627 \u0628\u0639\u062f \u0627\u0632 \u0628\u0644\u0646\u062f \u06a9\u0631\u062f\u0646 \u06a9\u0627\u0631 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f<\/td>\nGPS \u062f\u0627\u062f\u0647 \u062c\u0647\u062a \u0646\u062f\u0627\u0631\u062f \u2014 Compass \u0636\u0631\u0648\u0631\u06cc \u0627\u0633\u062a<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n
    \n\n\n\n\n\n\n\nMagnetometer<\/text>\nHMC5883\/QMC<\/text>\nEKF Filter<\/text>\nGPS + Compass<\/text>\nHeading \u062f\u0642\u06cc\u0642<\/text>\n\u062c\u0647\u062a \u067e\u0647\u067e\u0627\u062f<\/text>\nNavigation<\/text>\nRTH \/ Waypoint<\/text>\nCompass \u2192 EKF \u2192 Heading \u2192 Navigation \u0635\u062d\u06cc\u062d<\/text>\n<\/svg><\/p>\n
    \u0648\u06cc\u062f\u0626\u0648\u0647\u0627\u06cc \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634\u06cc<\/h2>\n
    \n