{"id":1049,"date":"2026-06-21T15:08:58","date_gmt":"2026-06-21T07:08:58","guid":{"rendered":"https:\/\/projectleon.net\/make\/blog\/inav-pid-tuning-autotune-farsi\/"},"modified":"2026-06-21T16:10:01","modified_gmt":"2026-06-21T08:10:01","slug":"inav-pid-tuning-autotune-farsi","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/projectleon.net\/make\/blog\/inav-pid-tuning-autotune-farsi\/","title":{"rendered":"\u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 PID \u0648 Autotune \u062f\u0631 iNAV (\u0641\u0627\u0631\u0633\u06cc)"},"content":{"rendered":"
\niNAV PID Autotune\n<\/div>\n
\n

PID \u062f\u0631 iNAV<\/h2>\n

PID<\/strong> \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628\u06cc \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f \u06a9\u0647 \u062a\u0639\u06cc\u06cc\u0646 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u0646\u062f \u0648\u0633\u06cc\u0644\u0647 \u0686\u0642\u062f\u0631 \u0633\u0631\u06cc\u0639 \u0648 \u062f\u0642\u06cc\u0642 \u0628\u0647 \u062f\u0633\u062a\u0648\u0631\u0647\u0627 \u0648\u0627\u06a9\u0646\u0634 \u062f\u0647\u062f. \u062f\u0631 \u06a9\u0648\u0627\u062f\u06a9\u0648\u067e\u062a\u0631 \u0645\u062b\u0644 \u0633\u0627\u06cc\u0631 \u0641\u0631\u06cc\u0645\u200c\u0648\u0631\u0647\u0627 PID \u062f\u0627\u0631\u06cc\u0645\u060c \u0627\u0645\u0627 \u062f\u0631 \u0647\u0648\u0627\u067e\u06cc\u0645\u0627\u06cc \u062b\u0627\u0628\u062a\u200c\u0628\u0627\u0644<\/strong>\u060c iNAV \u0627\u0632 \u0645\u062f\u0644 PIFF<\/strong> (\u0628\u0627 \u062a\u0631\u0645 Feed-Forward) \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f \u06a9\u0647 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u0637\u0648\u062d \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0622\u06cc\u0631\u0648\u062f\u06cc\u0646\u0627\u0645\u06cc\u06a9\u06cc \u0645\u0646\u0627\u0633\u0628\u200c\u062a\u0631 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n

\u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u062f\u0633\u062a\u06cc PID \u0633\u062e\u062a \u0627\u0633\u062a\u060c \u0627\u0645\u0627 iNAV \u06cc\u06a9 Autotune Mode<\/strong> \u062f\u0627\u0631\u062f \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u067e\u0631\u0648\u0627\u0632 \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628 \u0631\u0627 \u062e\u0648\u062f\u06a9\u0627\u0631 \u0628\u0647\u06cc\u0646\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f \u2014 \u0645\u062e\u0635\u0648\u0635\u0627\u064b \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062b\u0627\u0628\u062a\u200c\u0628\u0627\u0644 \u0628\u0633\u06cc\u0627\u0631 \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u062f\u06cc \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n<\/div>\n

\n

🛠️ \u06a9\u0627\u0631\u062a \u067e\u0631\u0648\u0698\u0647<\/h3>\n\n\n\n
\u0645\u062d\u0644<\/td>\n\u062a\u0628 PID Tuning<\/td>\n<\/tr>\n
\u0634\u0631\u0627\u06cc\u0637<\/td>\n\u0647\u0648\u0627\u06cc \u0622\u0631\u0627\u0645\u060c \u0641\u0636\u0627\u06cc \u0628\u0627\u0632<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<\/div>\n

\u06af\u0627\u0645 \u06f1: \u062f\u0631\u06a9 \u062a\u0631\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc PID<\/h2>\n\n\n\n\n\n\n
\u062a\u0631\u0645<\/th>\n\u0627\u062b\u0631<\/th>\n<\/tr>\n
P<\/td>\n\u0642\u062f\u0631\u062a \u0648\u0627\u06a9\u0646\u0634\u061b \u0632\u06cc\u0627\u062f = \u0646\u0648\u0633\u0627\u0646<\/td>\n<\/tr>\n
I<\/td>\n\u0631\u0641\u0639 \u062e\u0637\u0627\u06cc \u0645\u0627\u0646\u062f\u06af\u0627\u0631\/\u0628\u0627\u062f<\/td>\n<\/tr>\n
D<\/td>\n\u0645\u06cc\u0631\u0627\u06cc\u06cc\u061b \u06a9\u0627\u0647\u0634 overshoot<\/td>\n<\/tr>\n
FF<\/td>\n\u0648\u0627\u06a9\u0646\u0634 \u0633\u0631\u06cc\u0639 \u0628\u0647 \u062f\u0633\u062a\u0648\u0631 (\u062b\u0627\u0628\u062a\u200c\u0628\u0627\u0644)<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n

\u06af\u0627\u0645 \u06f2: \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 Autotune (\u062b\u0627\u0628\u062a\u200c\u0628\u0627\u0644)<\/h2>\n
    \n
  1. \u062d\u0627\u0644\u062a AUTOTUNE<\/strong> \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u06cc\u06a9 \u0633\u0648\u0626\u06cc\u0686 AUX \u0627\u062e\u062a\u0635\u0627\u0635 \u062f\u0647\u06cc\u062f.<\/li>\n
  2. \u062f\u0631 \u0647\u0648\u0627\u06cc \u0622\u0631\u0627\u0645\u060c \u062f\u0631 \u062d\u0627\u0644\u062a Angle \u067e\u0631\u0648\u0627\u0632 \u06a9\u0646\u06cc\u062f \u0648 \u0628\u0647 \u0627\u0631\u062a\u0641\u0627\u0639 \u0627\u0645\u0646 \u0628\u0631\u0633\u06cc\u062f.<\/li>\n
  3. Autotune \u0631\u0627 \u0641\u0639\u0627\u0644 \u06a9\u0646\u06cc\u062f \u0648 \u0686\u0646\u062f \u0645\u0627\u0646\u0648\u0631 Roll \u0648 Pitch \u0648\u0627\u0636\u062d \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u062f\u0647\u06cc\u062f.<\/li>\n
  4. iNAV \u0636\u0631\u0627\u06cc\u0628 \u0631\u0627 \u0628\u0631 \u0627\u0633\u0627\u0633 \u0648\u0627\u06a9\u0646\u0634 \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f\u061b \u067e\u0633 \u0627\u0632 \u0686\u0646\u062f \u062f\u0642\u06cc\u0642\u0647 \u0641\u0631\u0648\u062f \u0628\u06cc\u0627\u06cc\u06cc\u062f.<\/li>\n<\/ol>\n

    \u06af\u0627\u0645 \u06f3: \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 Rates<\/h2>\n

    Rates<\/strong> \u062a\u0639\u06cc\u06cc\u0646 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f \u0628\u0627 \u062d\u0631\u06a9\u062a \u06a9\u0627\u0645\u0644 \u0627\u0633\u062a\u06cc\u06a9\u060c \u0648\u0633\u06cc\u0644\u0647 \u0686\u0642\u062f\u0631 \u0633\u0631\u06cc\u0639 \u0628\u0686\u0631\u062e\u062f. \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0645\u0628\u062a\u062f\u06cc\u060c Rates \u067e\u0627\u06cc\u06cc\u0646\u200c\u062a\u0631 (\u0645\u062b\u0644\u0627\u064b \u06f4\u06f0\u06f0 \u062f\u0631\u062c\u0647\/\u062b\u0627\u0646\u06cc\u0647) \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0631\u0627 \u0646\u0631\u0645\u200c\u062a\u0631 \u0648 \u0642\u0627\u0628\u0644\u200c\u0645\u062f\u06cc\u0631\u06cc\u062a\u200c\u062a\u0631 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f.<\/p>\n

    \n\u0647\u0634\u062f\u0627\u0631:<\/strong> \u0627\u06af\u0631 \u062f\u0631 \u067e\u0631\u0648\u0627\u0632 \u0646\u0648\u0633\u0627\u0646 \u0633\u0631\u06cc\u0639 (oscillation) \u062f\u06cc\u062f\u06cc\u062f\u060c P \u06cc\u0627 D \u0631\u0627 \u06a9\u0645 \u06a9\u0646\u06cc\u062f. \u0627\u06af\u0631 \u0648\u0627\u06a9\u0646\u0634 \u0634\u0644 \u0648 \u06a9\u0646\u062f \u0628\u0648\u062f\u060c P \u0631\u0627 \u06a9\u0645\u06cc \u0632\u06cc\u0627\u062f \u06a9\u0646\u06cc\u062f. \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631\u0627\u062a \u0631\u0627 \u062a\u062f\u0631\u06cc\u062c\u06cc \u0627\u0639\u0645\u0627\u0644 \u06a9\u0646\u06cc\u062f.\n<\/div>\n
    \n